أثناء تطوير الروبوتات، فإن أحد أهم الاعتبارات الأكثر أهمية هو اختيار منصة الروبوتنظرًا لأن الهيكل غالبًا ما يكون بمثابة العنصر الأساسي الذي يحدد الأداء العام وسيناريوهات تطبيق الروبوت. في الوقت الحالي، يتم تصنيف أنواع الهياكل الشائعة في السوق حسب تكوين المحرك، بما في ذلك 2 - الدفع بالعجلتين, دفع رباعي, هيكل أكرمانومنصة الروبوت 4WD-4WS، والهيكل المجنزر. توفر أنواع الهياكل المختلفة مزايا متميزة من حيث الأداء وسعة التحميل والقدرة على عبور العوائق ونصف قطر الدوران وسعة حمل التحكم والتكلفة. يعد اختيار هيكل الروبوت المناسب أمرًا بالغ الأهمية خلال المراحل الأولية لمشروع الروبوتات، حيث إنه يؤثر بشكل مباشر على التكلفة الإجمالية للمشروع ونتائج التسويق التجاري. ستقدم هذه المقالة أنواعاً مختلفة من هياكل الروبوتات الشائعة وترشد القراء في اختيار الخيار الأنسب لمشروعهم المحدد من خلال التحليل المقارن.
سريع Oنظرة عامة على Mأوبيلي Robot المنصة Cالتخصيص Bعلى أساس Dمختلف Drive تأنواع
| طراز الهيكل | نوع محرك الأقراص | حالات الاستخدام |
| ترس تفاضلي ثنائي العجلات | الدفع بالعجلتين | مركبة مساعدة AGV داخلية |
| ترس تفاضلي رباعي العجلات | دفع رباعي مستقل للعجلات الأربع | مركبة غير مأهولة للتضاريس المعقدة |
| نموذج أكرمان | توجيه العجلات الأمامية + الدفع بالعجلات الخلفية | مركبة خارجية بدون طيار |
| عجلة ماكنوتون | نظام دفع رباعي متعدد الاتجاهات | روبوت متعدد الاتجاهات منخفض السرعة وقصير المسافة |
| أربع عجلات متعددة الاتجاهات | نظام دفع رباعي متعدد الاتجاهات | مركبة لوجستيات المستودعات، عجلة المتابعة |
| ثلاث عجلات متعددة الاتجاهات | محرك ثلاثي العجلات متعدد الاتجاهات | مركبة لوجستيات المستودعات، عجلة المتابعة |
| أربع عجلات قيادة | دفع رباعي مستقل للعجلات الأربع + توجيه مستقل | إمكانية مرور ممتازة وقدرة ممتازة على الطرق الوعرة |
| عجلات قيادة مزدوجة | دفع بعجلتين مستقلتين + توجيه بعجلتين | مركبة نقل جنود مدرعة AGV متوسطة الحمولة |
| عجلة قيادة واحدة | عجلة قيادة واحدة | جرار، رافعة شوكية |
| تتبع | الدفع بالعجلتين | مركبة للطرق الوعرة |
ثانياً-Wالكعب Dالتفضيل منصة الروبوت
مبدأ عمل الترس التفاضلي ثنائي العجلات:
ال هيكل الروبوت ثنائي الدفع بالعجلتين (يُعرف اختصاراً باسم 2WD) يتميز بهيكل تفاضلي ثنائي العجلات مع عجلتي دفع على جانبي الهيكل. يتم التحكم في سرعة كل عجلة بشكل مستقل، مما يتيح التحكم في توجيه الشاسيه من خلال ضبط سرعات مختلفة لكل عجلة. وعادةً ما يكون الشاسيه مزوداً بعجلة أو عجلتي دعم إضافيتين. عندما تتحرك كلتا عجلتي القيادة بنفس السرعة، يتحرك الروبوت في خط مستقيم. عندما تختلف سرعتا العجلتين، يدور الروبوت حول نقطة مركزية، وبالتالي تحقيق التوجيه. وبالتالي، يحقق هيكل الروبوت ثنائي الدفع انحناءات ومناورات توجيه مختلفة من خلال التحكم في فرق السرعة بين عجلتي الدفع.
مزايا وعيوب الروبوتات التفاضلية ثنائية العجلات:
| المزايا | العيوب |
| ميزة التكلفة، غير مكلفة نسبياً مقارنة بالهيكل الآخر | قدرة محدودة على عبور العقبات، غير مناسبة للتضاريس الخارجية المعقدة |
| تكاليف صيانة منخفضة بسبب قلة عدد القطع وسهولة التركيب والصيانة | سعة تحميل محدودة، مناسبة للروبوتات خفيفة الوزن |
| تقنية ناضجة، وحل محرك ناضج، وتكاليف تصنيع منخفضة | اتجاه حركة محدود، غير قادر على الحركة في جميع الاتجاهات |
| توجيه مرن، قادر على الدوران في الحال، ومناسب للتضاريس الداخلية المعقدة | ثبات ضعيف وأداء ضعيف في التطبيقات عالية السرعة |
تطبيقات الترس التفاضلي ثنائي العجلات:
| سيناريو | الوصف |
| التعليم والبحث العلمي | تقوم العديد من المختبرات والجامعات بشراء أنظمة الدفع التفاضلي ثنائي العجلات كمنصات بحثية وتعليمية لأن الهيكل ثنائي العجلات منخفض التكلفة ويسهل دمجه مع أجهزة الاستشعار لأبحاث الملاحة وتخطيط المسار. |
| روبوتات التنظيف | تستخدم روبوتات التنظيف بالمكنسة الكهربائية المنزلية والتجارية أيضًا هيكل دفع ثنائي العجلات، وتعتمد على الدوران الفوري والحركة المرنة لتغطية المزيد من مناطق التنظيف. |
| روبوتات الخدمة | يتم تصنيع جميع روبوتات التوجيه في مراكز التسوق وروبوتات التوصيل في المطاعم بهيكل محرك تفاضلي، مما يسمح لها بالتنقل بمرونة بين الحشود والطاولات. |
| روبوتات التوصيل الداخلي | في المدارس والمستشفيات والمكاتب، يتم تصنيع معظم روبوتات توصيل الطرود في المدارس والمستشفيات والمكاتب باستخدام هيكل مزدوج الدفع. |
رابعاً-Wالكعب Dالتفضيل هيكل الروبوت
مبدأ عمل الترس التفاضلي رباعي العجلات:
هيكل روبوت رباعي الدفع بالعجلات الأربع (اختصاراً 4WD)، عادةً ما يحتوي هيكل الدفع الرباعي على أربعة محركات مستقلة، مع قدرة كل عجلة على التحكم المستقل. يتم توليد مصدر قوة التوجيه عن طريق الفرق بين اليسار واليمين للمحركات. بعد أن يتم إخراج الطاقة من المحركات، تمر عبر مخفض وتنتقل في النهاية إلى المحاور الأمامية والخلفية على الجانبين الأيسر والأيمن قبل أن تصل إلى العجلات. عندما يتم تشغيل جميع العجلات الأربع بشكل متزامن، تحافظ جميع العجلات على زاوية التوجيه نفسها، ويحافظ الهيكل على السير في خط مستقيم. عندما تختلف سرعات الجانبين الأيسر والأيمن من المركبة، يتم تحقيق التوجيه من خلال فرق السرعة بين الجانبين.
مزايا وعيوب الروبوتات التفاضلية رباعية العجلات الأربع الهيكل:
| المزايا | العيوب |
| قدرة تحميل قوية: تتشارك أربع عجلات دفع في الوزن، مما يدعم حمولة أكبر مقارنةً بعجلات الدفع الثنائي. | كفاءة عالية في استهلاك الطاقة: يتطلب محرك رباعي المحركات عمر بطارية عالي. |
| قابلية مرور جيدة: مناسبة للأسطح الداخلية والخارجية المستوية نسبياً، مثل المنحدرات والأبواب المنخفضة. | عدم كفاية مرونة التوجيه: احتكاك عالٍ عند الدوران على الفور، وأقل مرونة من الترس التفاضلي ثنائي العجلات. |
| ثبات جيد: يقلل الدعم رباعي النقاط من الميلان الناجم عن الأرض غير المستوية، كما أنه أقل عرضة للانقلاب والانحراف مقارنةً بالدفع الثنائي، خاصةً في الطقس الممطر. | هيكل معقد: بالمقارنة مع الشاسيه ثنائي الدفع، فإن الهيكل معقد نسبياً. |
| طاقة موحدة: أداء موثوق به في وسائل النقل والأماكن الصناعية. | تآكل شديد في الإطارات: عند الدوران على الفور، يكون الاحتكاك بين الإطارات والأرض عالياً، مما يؤدي إلى تآكل شديد في الإطارات. |
التطبيقات الشائعة لمنصة روبوتات الدفع التفاضلي رباعي العجلات:
| سيناريو | الوصف |
| روبوت النقل | تُستخدم لمناولة المواد في الورش أو المستودعات والسيناريوهات الداخلية مع متطلبات التحميل |
| روبوت الفحص الصناعي | تفتيش المحطات الفرعية والمصانع والمستودعات |
| روبوت أمن الحديقة | دوريات الحرم الجامعي، ودوريات المنتزهات، إلخ. تستخدم معظمها سيارات الدفع الرباعي |
| منصة البحث | البحث العلمي لأبحاث الخوارزميات وأبحاث البيئة المعقدة |
أكمان منصة الروبوت الطراز
مبدأ تشغيل هيكل الروبوت أكرمان روبوت أكرمان:
ال Aمنصة الروبوت ckkermann هيكل مشابه لهيكل السيارة الحقيقي. فهو يحقق دوراناً مستقراً من خلال الاستفادة من الاختلاف في زوايا الدوران بين العجلات الداخلية والخارجية الناجم عن التفاوت في أنصاف أقطار دوران العجلات اليمنى واليسرى أثناء توجيه العجلات الأمامية. ويُستخدم ذلك للتحكم في اتجاه حركة السيارة، بينما يُستخدم نظام الدفع بالعجلتين الخلفيتين للتحكم في السرعة. يتوفر في هيكل أكرمان وضعان: التوجيه بالعجلات الأمامية + الدفع بالعجلات الخلفية أو التوجيه بالعجلات الأمامية + الدفع المستقل بالعجلات الأربع. ويُعد نظام الدفع المستقل رباعي العجلات أكثر تكلفة. وتتمثل ميزة هيكل أكرمان رباعي الدفع على هيكل أكرمان ثنائي الدفع في أنه يوفر أداءً أكثر ثباتاً في الظروف الماطرة أو الثلجية، حيث أن كل عجلة لها قوة دفع خاصة بها، مما يؤدي إلى تحسين قوة الجر والثبات.
مزايا منصة أكرمان وعيوبها
| المزايا | العيوب |
| محاكاة واقعية للمركبة: تُستخدم على نطاق واسع في أبحاث القيادة الذكية والقيادة الذاتية. | نصف قطر دوران كبير: غير مناسب للقيادة على الطرق الضيقة. |
| ثبات جيد عند السرعات العالية: أكثر ثباتاً من التروس التفاضلية عند السرعات العالية. | هيكل معقد: يزيد هيكل ونظام التوجيه من تكاليف التصنيع والصيانة. |
| كفاءة عالية في استهلاك الطاقة: يقلل من الانزلاق الجانبي للإطارات، مما يقلل من استهلاك الطاقة وتآكل العجلات بشكل فعال. | الافتقار إلى المرونة: بالمقارنة مع سيارات الدفع الثنائي والدفع الرباعي، فإن هيكل أكرمان يتميز بنصف قطر دوران كبير، ولا يمكنه الانعطاف على الفور، ولا يمكنه الانعطاف على الطرق الضيقة. |
سيناريوهات تطبيق شاسيه أكرمان
| السيناريوهات | الوصف |
| منصات المركبات ذاتية القيادة | تُستخدم على نطاق واسع في المركبات الاختبارية ذاتية القيادة لتخطيط المسار، والإدراك، والتحقق من خوارزمية التحكم |
| السيناريوهات الزراعية | تعتمد معظم الروبوتات المستخدمة لرش المحاصيل في الأراضي الزراعية ونقل الفاكهة في البساتين على هيكل هيكل هيكل أكرمان |
| روبوتات الأمن والتفتيش | تتطلب المجمعات الصناعية الكبيرة والموانئ والطرق السريعة بيئات تفتيش سريعة بعيدة المدى |
ماكنوتون Wالكعب منصة الروبوت
مبدأ العمل
إن عجلة ماكنوتون هي نوع خاص من العجلات التي تتكون من محور وبكرات: يعمل المحور كدعامة هيكلية رئيسية للعجلة بأكملها، بينما البكرات عبارة عن عجلات صغيرة غير فعالة مثبتة على المحور. في السوق، يتم تصنيف الزاوية بين محور المحور ومحور دوران البكرات بشكل عام إلى ثلاثة أنواع: 30 درجة و45 درجة و60 درجة. يتطلب الهيكل محاذاة متوازية أو تركيباً مزدوجاً للاستخدام. عندما يتم تشغيل العجلات الأربع بسرعات واتجاهات مختلفة، يمكن للروبوت تحقيق الحركة في أي اتجاه.
| اتجاه الحركة | مبدأ التنفيذ | مخطط الحركة |
| الحركة الجانبية | تدور العجلات على الجانبين الأيسر والأيمن في اتجاهين متعاكسين، بينما تدور العجلات الأمامية والخلفية في نفس الاتجاه. ملاحظة: لا تعني عبارة "نفس الاتجاه الأمامي والخلفي" هنا أن اتجاه دوران العجلات يبدو متماثلاً تماماً للعين المجردة, بل إن علاقة الجمع بين العجلتين الأماميتين هي نفسها علاقة الجمع بين العجلتين الخلفيتين. انظر الرسم البياني الأيسر للفهم: الصف الأمامي: واحد للأمام + واحد للخلف الصف الخلفي: واحد للأمام + واحد للخلف أيضاً "نمط" الصفوف الأمامية والخلفية متماثل، فقط متقابلين يميناً ويساراً. |  |
| التحرك قطرياً | من خلال تنسيق العجلات الأربع عند فرق سرعة معين، يمكن تحقيق حركة قطرية في أي اتجاه وزاوية. | |
| تدوير في المكان | من خلال تدوير العجلات اليمنى واليسرى في اتجاهين متعاكسين والعجلات الأمامية والخلفية في اتجاهين متعاكسين، يمكن تحقيق الدوران في المكان. | |
| التحرك للأمام أو للخلف | من خلال تدوير العجلات الأربع بنفس السرعة وفي نفس الاتجاه، يمكن تحقيق حركة للأمام أو للخلف. |
مزايا عجلات McNaught وعيوبها
| المزايا | العيوب |
| حركة متعددة الاتجاهات: يمكن أن تتحرك إلى الأمام والخلف والجانبين والجانبي والمائل والالتفاف في مكانها دون تغيير اتجاه المركبة، مما يتيح حركات معقدة. مناسبة للعمل في المساحات الضيقة (مثل مناولة المواد بين خطوط الإنتاج في المصانع). | قدرة تحميل محدودة: يمكن أن يؤدي التشغيل لفترات طويلة تحت أحمال عالية إلى تسريع تآكل العجلات، مما يؤثر على عمر العجلة |
| مرونة عالية: يمكنها الاستجابة بسرعة للأوامر والتكيف مع البيئات الديناميكية والمعقدة، وتعديل المسارات بمرونة أثناء تجنب العقبات. | تكلفة عالية: عملية التصنيع معقدة للغاية، وتشمل العديد من المحركات وأنظمة التحكم، مما يزيد من التكاليف الإجمالية |
| ثبات جيد: عند نقل الأغراض الثمينة أو الحساسة للاستقرار، فإنه يقلل من حركة البضائع، مما يضمن سلامة النقل. | متطلبات حالة الطريق العالية: يتطلب التشغيل سطحاً أملس مع احتكاك معتدل؛ وإلا فقد يؤثر ذلك على دقة الحركة والثبات |
| لا يوجد هيكل توجيه تقليدي: يتم تحقيق التوجيه من خلال الدفع المستقل للعجلات وتعديل الزاوية، مما يبسّط الهيكل الميكانيكي ويقلل من تكاليف الصيانة. | فقدان كبير للطاقة: يمكن أن يؤدي التفاعل بين العجلات إلى إهدار الطاقة، مما يؤدي إلى كفاءة منخفضة نسبياً وربما إلى مدى محدود |
سيناريوهات تطبيق عجلة ماكنوتون
| السيناريوهات | الوصف |
| العمليات المتخصصة | الاستطلاع العسكري: القيام بمهام الاستطلاع في التضاريس المعقدة، وتعزيز التخفي والتنقل من خلال قدرات التنقل متعددة الاتجاهات |
| التعليم | الإنقاذ في حالات الطوارئ: الدخول بسرعة إلى المساحات الضيقة في مواقع الكوارث لعمليات البحث والإنقاذ؛ وتساعد مرونته في اجتياز التضاريس والعقبات المعقدة |
| روبوتات الخدمة | كمنصة تعليمية، فهي تساعد الطلاب على فهم مبادئ حركة الروبوت وتقنيات التحكم في الروبوتات |
| الخدمات اللوجستية الصناعية | الروبوتات الطبية: تُستخدم في بيئات المستشفيات لتوصيل الأدوية، حيث تسهّل حركتها متعددة الاتجاهات التكيف مع المساحات الضيقة مثل ممرات المستشفيات وغرف المرضى |
ملخص: بفضل حركته متعددة الاتجاهات ومرونته، يُستخدم هيكل عجلة McNaughton على نطاق واسع في الخدمات اللوجستية الصناعية وروبوتات الخدمة والعمليات الخاصة وغيرها من المجالات، خاصة في السيناريوهات التي تكون فيها المساحة محدودة والحركة عالية الدقة مطلوبة.
متعدد الاتجاهات Wالكعب Cهاسيس (Four Wالكعب)
مزايا وعيوب هيكل العجلات متعدد الاتجاهات:
هيكل العجلات متعدد الاتجاهات المزايا والعيوب
| المزايا | العيوب |
| حركة متعددة الاتجاهات: قادر على التحرك في أي اتجاه على سطح مستوٍ، مما يوفر مرونة عالية وملاءمة للمساحات الضيقة والبيئات المعقدة | قابلية تطبيق محدودة: في السيناريوهات التي تتطلب قيادة عالية السرعة أو التنقل على التضاريس الوعرة، لا يعد الهيكل متعدد الاتجاهات الخيار الأمثل. |
| تكلفة أقل: مقارنةً بالأنواع الأخرى من المنصات المتحركة متعددة الاتجاهات، مثل المنصات ذات العجلات الميكانيكية، فإن المنصات متعددة الاتجاهات تتميز بهيكل بسيط نسبيًا ولا تتطلب عادةً آليات توجيه معقدة أو محركات متعددة، مما يؤدي إلى انخفاض التكاليف | تحكم معقد: نظرًا لأنماط الحركة المعقدة، يلزم التحكم الدقيق في توجيه كل عجلة واتجاهها لتحقيق مسارات حركة دقيقة. |
| تقليل تآكل الإطارات: نظراً لطريقة التلامس الفريدة من نوعها بين الإطارات والأرض أثناء الدوران، فإن الاحتكاك على الإطارات منخفض نسبياً، مما يطيل من عمرها التشغيلي. | قدرة تحميل محدودة: غير مناسبة لتحمل الأحمال الثقيلة؛ قد يؤدي التحميل الزائد إلى تشوه الإطارات أو تلف المحور أو عدم استقرار الهيكل. |
| انخفاض استهلاك الطاقة: تتسم حركة العجلة متعددة الاتجاهات بالكفاءة العالية، مما يلغي الحاجة إلى طاقة إضافية للتغلب على الاحتكاك الكبير أو مقاومة التوجيه. | ضعف الثبات الجانبي: الحركة الجانبية عرضة للانزلاق الجانبي بسبب القوى الخارجية. |
تطبيقات الروبوتات ذات العجلات متعددة الاتجاهات:
| السيناريوهات | الوصف |
| قطاع اللوجستيات الصناعية | روبوت لوجستي للمستودعات: يتنقل بمرونة بين الرفوف الكثيفة لتحقيق نقل دقيق للبضائع وتحديد مواقعها بدقة، مما يحسن كفاءة المستودعات. |
| قطاع الروبوتات الشبيهة بالإنسان الآلي | توفير جولات إرشادية وخدمات تفاعلية في المعارض والفعاليات، أو القيام بوظائف التنظيف والمرافقة في المنازل. |
| تطبيقات السيناريو الخاص | روبوت دورية أمنية: يقوم بدوريات مرنة في التضاريس المعقدة أو الممرات الضيقة لتحسين الكفاءة الأمنية. |
| قطاع روبوتات الخدمات | روبوت خدمة المطاعم: يتنقل بين الطاولات بقدراته على تجنب العقبات، وينجز مهام توصيل الوجبات واستلامها بكفاءة لتعزيز تجربة الخدمة |
متعدد الاتجاهات Wالكعب Cهاسيس (تحادي عشر Wالكعب)
تتميّز المنصة المتحركة متعددة الاتجاهات ذات الثلاث عجلات بحركة ممتازة وهيكل بسيط. تتباعد عجلاتها الثلاث بزاوية 120 درجة، وتتكون كل عجلة متعددة الاتجاهات من عدة بكرات صغيرة، حيث تشكل مولدات كل بكرة دائرة كاملة. يمكن للروبوت أن يتحرك على طول الاتجاه المماسي لسطح العجلة أو على طول محور العجلة، ويتيح الجمع بين هاتين الحركتين الحركة في أي اتجاه داخل مستوى. بالمقارنة مع نظام التحكم في الدفع التفاضلي ثنائي العجلات، يقلل حل الدفع متعدد الاتجاهات ثلاثي العجلات من الوقت اللازم لتحرك الروبوت بين عدة نقاط ثابتة. يتطلب التحكم التفاضلي ثنائي العجلات ضبط وضعية الروبوت أولاً، ويمكن أن تؤثر العجلات متعددة الاتجاهات في الجزء الخلفي من الهيكل ثنائي العجلات على وضعية الروبوت، مما يجعل التحكم في ثبات الهيكل أكثر صعوبة. في المقابل، لا يتطلب التحكم متعدد الاتجاهات ثلاثي العجلات مراعاة هذه العوامل.
مزايا وعيوب العجلات ثلاثية الاتجاهات متعددة العجلات
| المزايا | العيوب |
| حركة متعددة الاتجاهات: تمكين الانتقال والدوران في أي اتجاه على مستوى دون الحاجة إلى ضبط الاتجاه قبل التحرك | متطلبات دقة تحكم عالية: يلزم التحكم الدقيق في سرعة كل عجلة واتجاهها لتحقيق حركة سلسة متعددة الاتجاهات، مما يضع متطلبات عالية على أجهزة الاستشعار وخوارزميات التحكم |
| منخفضة التكلفة: بالمقارنة مع العجلات رباعية الاتجاهات متعددة العجلات أو هيكل العجلات الميكانيكية، يقلل الهيكل ثلاثي الاتجاهات متعدد العجلات من عدد المحركات وآليات القيادة، وبالتالي يقلل من تكاليف الأجهزة | كفاءة طاقة منخفضة: يكون اتجاه دوران العجلات متعددة الاتجاهات عمودياً على اتجاه حركة المحور، مما يتسبب في تحويل بعض الطاقة جانبياً، مما يؤدي إلى قوة دفع منخفضة نسبياً للسير في خط مستقيم |
| هيكل بسيط: ليست هناك حاجة إلى آليات توجيه معقدة، والخوارزميات بسيطة نسبيًا، مما يجعل التحكم الدقيق في الحركة أسهل في تحقيقه | قدرة تحميل محدودة: يتميز الهيكل ثلاثي العجلات بتوزيع حمولة مشتت نسبياً، مما يؤدي إلى قدرة تحميل إجمالية أدنى من تلك الموجودة في الهيكل رباعي العجلات، وبالتالي يحد من قدرة التحميل. |
| كفاءة طاقة أقل: تتميز العجلات متعددة الاتجاهات باحتكاك منخفض نسبيًا، كما أن تآكل الإطارات يكون منتظمًا نسبيًا، مما يقلل من فقدان الطاقة | ثبات جانبي غير كافٍ: تكون العجلات متعددة الاتجاهات عرضة للانزلاق تحت القوى الجانبية، مما يؤدي إلى ضعف ثبات الهيكل ويجعلها غير مناسبة للتشغيل على الأراضي الوعرة أو غير المستوية. |
سيناريوهات تطبيق الشاسيه متعدد الاتجاهات ثلاثي العجلات
يُستخدم الشاسيه متعدد الاتجاهات ذو الثلاث عجلات متعدد الاتجاهات، بما يتميز به من مرونة في الحركة والقدرة على التكيف، في السيناريوهات التي تتطلب كفاءة عالية في استغلال المساحة، ودقة في الحركة، ومرونة. وله مزايا كبيرة في صناعات مثل الصناعة، والاستجابة لحالات الطوارئ، والبحث العلمي، والخدمات.
| سيناريوهات التطبيق | الوصف |
| الإنقاذ في حالات الطوارئ | استطلاع مواقع الكوارث: في مواقع الكوارث مثل الزلازل والحرائق، يمكنها التنقل بسرعة في المساحات الضيقة، وتعديل وضعها بمرونة من خلال التنقل متعدد الاتجاهات، ونقل الصور والبيانات في الموقع، وتقديم الدعم لعمليات الإنقاذ. |
| المجال الأمني | في التضاريس المعقدة أو المساحات المغلقة، مثل مواقف السيارات تحت الأرض والمستودعات، يمكنه القيام بدوريات بزاوية 360 درجة، واكتشاف الحالات على الفور، وإصدار الإنذارات. |
| مجال روبوت الخدمة | المساعدة الطبية: في أجنحة المستشفيات أو غرف العمليات، يمكنها حمل المعدات الطبية أو الأدوية، مما يوفر للعاملين في مجال الرعاية الصحية دعماً متنقلاً مريحاً. |
| مجال الأتمتة الصناعية | المناولة اللوجستية وتحميل/تفريغ المواد: في ورش المصانع، يمكن للهيكل متعدد الاتجاهات ثلاثي العجلات المناورة بمرونة في المساحات الضيقة، مما يتيح المناولة اللوجستية الدقيقة وتحميل/تفريغ المواد بسرعة للمعدات. |
منصة الروبوت 4WD-4WS
يحقق نظام AGV حركة الخط المستقيم والحركة الجانبية والدوران وتجنب العوائق من خلال زاوية وسرعة عجلات التوجيه الأربع. يتم تحويل قوة المحرك مباشرة إلى قوة قيادة، بينما يتم التحكم في آلية التوجيه بواسطة محرك منفصل، مما ينتج عنه هيكل بسيط ومدمج. يمكن لمركبات AGVs المزودة بهيكل هيكل توجيه رباعي العجلات أن تلبي في نفس الوقت متطلبات المرونة في مساحات العمل الضيقة ومتطلبات التطبيق لظروف الطرق المعقدة في الورش.
هناك ثلاثة أنواع من العجلات التي توجد عادةً على هياكل الدفع الرباعي في السوق. يقدم الجدول التالي مقارنة سريعة لمزاياها وعيوبها.
| النوع | صورة | طريقة التوجيه | مبدأ العمل | المزايا | العيوب | حالات الاستخدام |
| نظام دفع رباعي تفاضلي للعجلات الأربع |  | التوجيه التفاضلي للعجلة اليمنى واليسرى | تتميز العجلتان اليمنى واليسرى بسرعات مختلفة، ويمكن تشغيل كل من العجلات الأمامية والخلفية. | 1. هيكل بسيط 2. سهولة الصيانة 3. منخفضة التكلفة 4. استهلاك منخفض للطاقة | 1. غير قادر على الدوران أو التحرك الجانبي في مكانه 2. تعتمد على خوارزميات التحكم 3. استجابة التوجيه البطيئة | المناولة الصناعية، فحص الحمولة الخفيفة، المناطق المفتوحة |
| عجلة القيادة الأفقية ذات الدفع الرباعي |  | توجيه مؤازر أفقي | تم تجهيز العجلات الأمامية والخلفية بمضاعفات أفقية، مما يمكّنها من الدوران في مكانها والتحرك جانبياً. | 1. قابلية التنقل العالية 2. تدور في مكانها وتتحرك جانبياً 3. مناسبة للمساحات الضيقة | 1. التكلفة العالية 2. الهيكلية المعقدة 3. ارتفاع تكلفة الصيانة | المناولة اللوجستية عالية الدقة، جزازات الحدائق، الفحص الخاص |
| عجلة القيادة العمودية ذات الدفع الرباعي |  | توجيه مؤازر عمودي | تم تجهيز العجلات الأمامية والخلفية بمضاعفات عمودية مناسبة للتصميمات الصغيرة والمرنة، مع قدرة بعضها على الحركة الجانبية. | 1. هيكل مدمج 2. مناسبة للروبوتات الصغيرة 3. قابلية توسعة جيدة | 1. خوارزميات التحكم المعقدة 2. سعة الحمولة المحدودة 3. قدرة أقل على المناورة من الدفات الأفقية | روبوت الفحص الصغير، وروبوت جز العشب المحمول، وروبوت قص العشب المحمول، ومنصة العمل الخفيفة |
Dعجلات التوجيه العلوية منصة الروبوت
يتألف الهيكل من عجلتي دفع وعجلة زائدة واحدة أو أكثر، ويُستخدم عادةً في مركبات نقل البضائع ذات الحمولة المتوسطة. يتيح تصميم هيكل هيكل عجلة القيادة المزدوجة الدوران بزاوية 360 درجة والحركة الجانبية متعددة الاتجاهات، مما يوفر مرونة عالية ودقة تشغيل دقيقة.
Sإنجل Rالضرع Wالكعب هيكل الروبوت
يتألف هيكل القيادة بعجلة توجيه واحدة من عجلة توجيه واحدة وعجلتي توجيه، ويستخدم على نطاق واسع في الرافعات الشوكية. يمكن لهذا الهيكل أن يتكيف مباشرةً مع ظروف الأرض المختلفة، مما يضمن بقاء عجلة القيادة ملامسة للأرض في جميع الأوقات. واعتماداً على توزيع مركز ثقل المركبة، عادةً ما تتحمل عجلة القيادة حوالي 50% من الوزن الذاتي للمركبة، مما يؤدي إلى قوة جر قوية. يتسم هيكل عجلة القيادة الأحادية بالبساطة والفعالية من حيث التكلفة. ونظراً لأنه نظام دفع بعجلة واحدة، فلا حاجة للنظر في مشاكل توافق المحركات، مما يجعله مناسباً لمجموعة واسعة من البيئات والتطبيقات.
ترفوف Cهاسيس
تنقسم هياكل الجنزير إلى فئتين رئيسيتين من المنتجات: هياكل الجنزير الفولاذية وهياكل الجنزير المطاطية. تتراوح سعة حمولة الهياكل الفولاذية من 2 طن إلى 120 طن، بينما تتراوح سعة حمولة الهياكل المطاطية من 0.5 طن إلى 12 طن.
