Au cours du développement des robots, l'une des considérations les plus importantes est la sélection de l'équipement de base. plate-forme robotiqueLe châssis est souvent l'élément fondamental qui détermine les performances globales et les scénarios d'application du robot. Actuellement, les types de châssis courants sur le marché sont classés en fonction de la configuration de l'entraînement, notamment 2 roues motrices, 4 roues motrices, Châssis Ackermann, La plateforme robotique 4WD-4WS et le châssis à chenilles. Les différents types de châssis offrent des avantages distincts en termes de performances, de capacité de charge, de capacité de franchissement d'obstacles, de rayon de braquage, de capacité de charge de contrôle et de coût. Le choix du châssis de robot approprié est crucial lors des premières étapes d'un projet de robotique, car il a un impact direct sur le coût global du projet et sur les résultats de la commercialisation. Cet article présente les différents types de châssis de robots courants et aide les lecteurs à sélectionner l'option la plus adaptée à leur projet spécifique par le biais d'une analyse comparative.
Rapide Oe vue d'ensemble des Mobile Robot Plate-forme Classification Ben fonction de Different Drive Types
| Modèle de châssis | Type d'entraînement | Cas d'utilisation |
| Différentiel à deux roues | Deux roues motrices | AGV intérieur |
| Différentiel à quatre roues | Quatre roues motrices indépendantes | Véhicule sans pilote pour terrains complexes |
| Modèle Ackermann | Roues directrices avant + roues arrière motrices | Véhicule sans pilote en extérieur |
| Roue McNaughton | Entraînement omnidirectionnel à quatre roues | Robot omnidirectionnel à faible vitesse et à courte distance |
| Quatre roues omnidirectionnelles | Entraînement omnidirectionnel à quatre roues | Véhicule de logistique d'entrepôt, roue de suivi |
| Trois roues omnidirectionnelles | Entraînement omnidirectionnel à trois roues | Véhicule de logistique d'entrepôt, roue de suivi |
| Quatre roues directrices | Quatre roues motrices indépendantes + direction indépendante | Excellente praticabilité et capacité tout-terrain |
| Deux volants | Deux roues motrices indépendantes + direction | AGV à charge moyenne |
| Volant unique | Volant unique | Tracteur, chariot élévateur |
| Suivi | Deux roues motrices | Véhicule tout-terrain |
Deux...Wtalon Differentiel Plate-forme des robots
Principe de fonctionnement du différentiel à deux roues :
Les châssis de robot à deux roues motrices (abrégé en 2WD) se caractérise par un châssis à deux roues différentielles avec deux roues motrices situées de part et d'autre du châssis. La vitesse de chaque roue est contrôlée indépendamment, ce qui permet de contrôler la direction du châssis en réglant des vitesses différentes pour chaque roue. Le châssis est généralement équipé d'une ou deux roulettes auxiliaires. Lorsque les deux roues motrices se déplacent à la même vitesse, le robot se déplace en ligne droite. Lorsque les vitesses des deux roues sont différentes, le robot tourne autour d'un point central, ce qui lui permet de se diriger. Ainsi, le châssis du robot à deux roues motrices permet de réaliser diverses courbes et manœuvres de direction en contrôlant la différence de vitesse entre les deux roues motrices.
Avantages et inconvénients des robots à double roue différentielle :
| Avantages | Inconvénients |
| Avantage en termes de coût, relativement peu coûteux par rapport à d'autres châssis | Capacité limitée de franchissement d'obstacles, ne convient pas aux terrains extérieurs complexes |
| Faibles coûts d'entretien grâce à la réduction du nombre de pièces et à la facilité d'installation et d'entretien | Capacité de charge limitée, adaptée aux robots légers |
| Technologie mature, solution d'entraînement mature, faibles coûts de fabrication | Direction de mouvement limitée, incapacité à se déplacer dans toutes les directions |
| Direction flexible, capable de tourner sur place, adaptée aux terrains intérieurs complexes | Mauvaise stabilité, mauvaises performances dans les applications à grande vitesse |
Applications du différentiel à deux roues :
| Scénario | Description |
| Éducation et recherche scientifique | Plusieurs laboratoires et universités achètent des systèmes à deux roues motrices différentielles comme plates-formes de recherche et d'enseignement, car les châssis à deux roues sont peu coûteux et faciles à intégrer avec des capteurs pour la recherche sur la navigation et la planification de la trajectoire. |
| Robots nettoyeurs | Les robots aspirateurs domestiques et commerciaux utilisent également des châssis à deux roues motrices, qui leur permettent de tourner sur place et de se déplacer avec souplesse pour couvrir davantage de zones de nettoyage. |
| Robots de service | Les robots de guidage des centres commerciaux et les robots de livraison des restaurants sont tous fabriqués avec des châssis à entraînement différentiel, ce qui leur permet de se déplacer avec souplesse parmi les foules et les tables. |
| Robots de livraison à l'intérieur | Dans les écoles, les hôpitaux et les bureaux, la plupart des robots de livraison de colis sont fabriqués à partir de châssis à deux roues motrices. |
Quatre-Wtalon Differentiel Châssis du robot
Principe de fonctionnement du différentiel à quatre roues :
Châssis de robot à quatre roues motrices (abrégé en 4WD), les châssis à quatre roues motrices sont généralement équipés de quatre moteurs indépendants, chaque roue pouvant être contrôlée indépendamment. La puissance de direction est générée par la différence gauche-droite des moteurs. Une fois que la puissance est délivrée par les moteurs, elle passe par un réducteur et est finalement transmise aux essieux avant et arrière des côtés gauche et droit avant d'atteindre les roues. Lorsque les quatre roues sont entraînées de manière synchrone, toutes les roues conservent le même angle de braquage et le châssis maintient une trajectoire en ligne droite. Lorsque les vitesses des côtés gauche et droit du véhicule sont différentes, la direction est assurée par la différence de vitesse entre les deux côtés.
Avantages et inconvénients des robots à quatre roues différentielles châssis:
| Avantages | Inconvénients |
| Forte capacité de charge : Les quatre roues motrices se partagent le poids et supportent une charge plus importante que les deux roues motrices. | Rendement énergétique élevé : L'entraînement à quatre moteurs nécessite une grande autonomie de la batterie. |
| Bonne praticabilité : Convient aux surfaces intérieures et aux surfaces extérieures relativement plates, telles que les pentes et les portes basses. | Insuffisance de flexibilité de la direction : friction élevée lors des virages sur place, moins flexible que le différentiel à deux roues. |
| Bonne stabilité : La suspension à quatre points d'appui réduit l'inclinaison causée par les irrégularités du sol et est moins sujette aux renversements et à la dérive que les deux roues motrices, en particulier par temps de pluie. | Structure complexe : Par rapport aux châssis à deux roues motrices, la structure est relativement complexe. |
| Puissance uniforme : Des performances fiables dans les transports et les environnements industriels. | Forte usure des pneus : Lors d'un virage sur place, la friction entre les pneus et le sol est élevée, ce qui entraîne une forte usure des pneus. |
Applications courantes de la plate-forme robotique à quatre roues motrices différentielles :
| Scénario | Description |
| Robot de transport | Utilisé pour la manutention de matériaux dans les ateliers ou les entrepôts, les scénarios d'intérieur avec des exigences de charge. |
| Robot d'inspection industrielle | Inspection des sous-stations, des usines et des entrepôts |
| Robot de sécurité pour le parc | Patrouilles sur les campus, dans les parcs, etc. La plupart utilisent des véhicules à quatre roues motrices |
| Plate-forme de recherche | Recherche scientifique pour la recherche sur les algorithmes et l'environnement complexe |
Les Ackman Plate-forme des robots Modèle
Principe de fonctionnement du châssis du robot Ackermann :
L'Aplate-forme robotique ckermann La structure du système est similaire à celle d'un véritable châssis de voiture. Elle permet d'obtenir un virage stable en utilisant la différence d'angle de braquage entre les roues intérieures et extérieures causée par la disparité des rayons de braquage des roues gauche et droite lors du braquage des roues avant. Cette différence est utilisée pour contrôler la direction du mouvement du véhicule, tandis que le système de deux roues motrices à l'arrière est utilisé pour contrôler la vitesse. Le châssis Ackermann a deux modes de combinaison : roues avant directrices + roues arrière motrices ou roues avant directrices + quatre roues motrices indépendantes. La configuration à quatre roues indépendantes est plus coûteuse. L'avantage du châssis Ackermann à quatre roues motrices par rapport au châssis Ackermann à deux roues motrices est qu'il offre des performances plus stables par temps de pluie ou de neige, car chaque roue a sa propre force motrice, ce qui améliore la traction et la stabilité.
Avantages et inconvénients de la plate-forme Ackermann
| Avantages | Inconvénients |
| Simulation réaliste de véhicule : Largement utilisée dans la recherche sur la conduite intelligente et la conduite autonome. | Grand rayon de braquage : Ne convient pas à la conduite sur routes étroites. |
| Bonne stabilité à grande vitesse : Plus stable que les engrenages différentiels à grande vitesse. | Structure complexe : La structure et le système de pilotage augmentent les coûts de fabrication et d'entretien. |
| Rendement énergétique élevé : Réduit le glissement latéral des pneus, diminuant ainsi la consommation d'énergie et l'usure des roues. | Manque de flexibilité : Par rapport aux deux roues motrices et aux quatre roues motrices, le châssis Ackermann a un grand rayon de braquage, ne peut pas tourner sur place et ne peut pas faire demi-tour sur les routes étroites. |
Scénarios d'application des châssis Ackermann
| Scénarios | Description |
| Plateformes de véhicules autonomes | Largement utilisé dans les véhicules d'essai autonomes pour la planification de la trajectoire, la perception et la vérification des algorithmes de contrôle. |
| Scénarios agricoles | La plupart des robots utilisés pour la pulvérisation des cultures dans les exploitations agricoles et le transport des fruits dans les vergers sont basés sur la structure du châssis Ackermann. |
| Robots de sécurité et d'inspection | Les grands parcs industriels, les ports et les autoroutes nécessitent des environnements d'inspection rapide sur de longues distances. |
McNaughton Wtalon Plate-forme des robots
Principe de fonctionnement
La roue McNaughton est un type particulier de roue composée d'un moyeu et de rouleaux : le moyeu sert de support structurel principal pour l'ensemble de la roue, tandis que les rouleaux sont de petites roues passives montées sur le moyeu. Sur le marché, l'angle entre l'axe du moyeu et l'axe de rotation du rouleau est généralement classé en trois catégories : 30 degrés, 45 degrés et 60 degrés. Le châssis nécessite un alignement parallèle ou une installation jumelée pour être utilisé. Lorsque les quatre roues sont entraînées à des vitesses et dans des directions différentes, le robot peut se déplacer dans n'importe quelle direction.
| Direction du mouvement | Principe de mise en œuvre | Diagramme de mouvement |
| mouvement latéral | Les roues des côtés gauche et droit tournent dans des directions opposées, tandis que les roues avant et arrière tournent dans la même direction.
Remarque : l'expression “identique à l'avant et à l'arrière” ne signifie pas que le sens de rotation des roues est exactement le même à l'œil nu, mais plutôt que la relation de combinaison des deux roues avant est la même que la relation de combinaison des deux roues arrière. Voir le diagramme de gauche pour comprendre : Première rangée : une en avant + une en arrière Rangée arrière : également un vers l'avant + un vers l'arrière Le “motif” des rangées avant et arrière est le même, juste opposé à gauche et à droite. |
 |
| Déplacement en diagonale | En coordonnant les quatre roues à une certaine différence de vitesse, il est possible de se déplacer en diagonale dans n'importe quelle direction et sous n'importe quel angle. | |
| Rotation en place | En tournant les roues gauche et droite dans des directions opposées et les roues avant et arrière dans des directions opposées, il est possible de tourner sur place. | |
| Avancer ou reculer | En faisant tourner les quatre roues à la même vitesse et dans la même direction, il est possible d'avancer ou de reculer. |
Avantages et inconvénients des roues McNaught
| Avantages | Inconvénients |
| Mouvement omnidirectionnel : Peut se déplacer en avant, en arrière, sur les côtés, en diagonale et tourner sur place sans changer la direction du véhicule, ce qui permet des mouvements complexes. Convient pour travailler dans des espaces étroits (comme la manutention de matériaux entre les lignes de production dans les usines). | Capacité de charge limitée : Un fonctionnement prolongé sous des charges élevées peut accélérer l'usure de la roue, ce qui affecte sa durée de vie. |
| Grande flexibilité : Peut répondre rapidement aux commandes et s'adapter à des environnements dynamiques et complexes, en ajustant les trajectoires avec souplesse pendant l'évitement des obstacles. | Coût élevé : Le processus de fabrication est très complexe, impliquant plusieurs moteurs et systèmes de contrôle, ce qui augmente les coûts globaux. |
| Bonne stabilité : Lors du transport d'articles de valeur ou sensibles à la stabilité, il réduit les mouvements de la cargaison, garantissant ainsi la sécurité du transport. | Exigences élevées en matière d'état des routes : L'opération nécessite une surface lisse avec une friction modérée, sinon elle peut affecter la précision et la stabilité du mouvement. |
| Pas de structure de direction traditionnelle : La direction est assurée par l'entraînement indépendant des roues et le réglage de l'angle, ce qui simplifie la structure mécanique et réduit les coûts de maintenance. | Perte d'énergie importante : L'interaction entre les roues peut entraîner une perte d'énergie, ce qui se traduit par une efficacité relativement faible et une autonomie potentiellement limitée. |
Scénarios d'application de la roue McNaughton
| Scénarios | Description |
| Opérations spécialisées | Reconnaissance militaire : Effectuer des missions de reconnaissance en terrain complexe, en améliorant la furtivité et la mobilité grâce à des capacités de mobilité omnidirectionnelle. |
| L'éducation | Sauvetage d'urgence : Pénétrer rapidement dans des espaces étroits sur les sites de catastrophes pour les opérations de recherche et de sauvetage ; sa flexibilité permet de naviguer sur des terrains et des obstacles complexes. |
| Robotique de service | En tant que plateforme éducative, il aide les étudiants à comprendre les principes de mouvement des robots et les technologies de contrôle. |
| Logistique industrielle | Robotique médicale : Utilisé en milieu hospitalier pour l'administration de médicaments, sa mobilité omnidirectionnelle lui permet de s'adapter plus facilement aux espaces étroits tels que les couloirs d'hôpitaux et les chambres de patients. |
Résumé: Grâce à son mouvement omnidirectionnel et à sa flexibilité, le châssis à roues McNaughton est largement utilisé dans la logistique industrielle, les robots de service, les opérations spéciales et d'autres domaines, en particulier dans les scénarios où l'espace est limité et où un mouvement de haute précision est requis.
Omnidirectionnel Wtalon Chassis (Fnotre Wtalons)
Avantages et inconvénients des châssis à roues omnidirectionnelles :
Châssis de roue omnidirectionnel avantages et inconvénients
| Avantages | Inconvénients |
| Mobilité omnidirectionnelle : Capable de se déplacer dans n'importe quelle direction sur une surface plane, elle offre une grande flexibilité et convient aux espaces étroits et aux environnements complexes. | Application limitée : Dans les scénarios nécessitant une conduite à grande vitesse ou une navigation sur terrain accidenté, les châssis omnidirectionnels ne constituent pas le choix optimal. |
| Coût moins élevé : Par rapport à d'autres types de plates-formes mobiles omnidirectionnelles, telles que les plates-formes à roues Mecanum, les plates-formes omnidirectionnelles ont une structure relativement simple et ne nécessitent généralement pas de mécanismes de direction complexes ou de moteurs multiples, ce qui se traduit par des coûts moindres. | Contrôle complexe : En raison de la complexité des mouvements, un contrôle précis de l'orientation et de la direction de chaque roue est nécessaire pour obtenir des trajectoires de mouvement précises. |
| Réduction de l'usure des pneus : Grâce à la méthode unique de contact entre les pneus et le sol pendant le roulement, le frottement sur les pneus est relativement faible, ce qui prolonge leur durée de vie. | Capacité de charge limitée : Ne convient pas au transport de charges lourdes ; la surcharge peut entraîner la déformation des pneus, l'endommagement des moyeux ou l'instabilité du châssis. |
| Consommation d'énergie réduite : Le mouvement de la roue omnidirectionnelle est très efficace, éliminant le besoin d'énergie supplémentaire pour surmonter une résistance importante au frottement ou à la direction. | Mauvaise stabilité latérale : Les mouvements latéraux sont susceptibles de glisser sous l'effet de forces extérieures. |
Applications de robots à roues omnidirectionnelles :
| Scénarios | Description |
| Secteur de la logistique industrielle | Robot logistique d'entrepôt : Il navigue avec souplesse entre des rayonnages denses pour transporter et positionner les marchandises avec précision, améliorant ainsi l'efficacité de l'entrepôt. |
| Secteur des robots humanoïdes | Fournit des visites guidées et des services interactifs lors d'expositions et d'événements, ou assure des fonctions de nettoyage et d'accompagnement à domicile. |
| Applications de scénarios spéciaux | Robot patrouilleur de sécurité : Patrouille en souplesse sur des terrains complexes ou des passages étroits pour améliorer l'efficacité de la sécurité. |
| Secteur des robots de service | Robot de service de restaurant : Navigue entre les tables en évitant les obstacles et effectue efficacement les tâches de livraison et de collecte des repas afin d'améliorer l'expérience du service. |
Omnidirectionnel Wtalon Chassis (Ttrois Wtalons)
La plate-forme mobile omnidirectionnelle à trois roues présente une excellente mobilité et une structure simple. Ses trois roues sont espacées de 120° et chaque roue omnidirectionnelle est constituée de plusieurs petits rouleaux, les génératrices de chaque rouleau formant un cercle complet. Le robot peut se déplacer le long de la direction tangente à la surface de la roue ou le long de l'axe de la roue, et la combinaison de ces deux mouvements permet de se déplacer dans n'importe quelle direction à l'intérieur d'un plan. Par rapport à un système de commande différentielle à deux roues, la solution de commande omnidirectionnelle à trois roues réduit le temps nécessaire au robot pour se déplacer entre plusieurs points fixes. La commande différentielle à deux roues nécessite d'abord l'ajustement de la posture du robot, et les roues omnidirectionnelles situées à l'arrière du châssis à deux roues peuvent affecter la posture du robot, ce qui complique le contrôle de la stabilité du châssis. En revanche, le contrôle omnidirectionnel à trois roues ne nécessite pas la prise en compte de ces facteurs.
Avantages et inconvénients des roues omnidirectionnelles à trois roues
| Avantages | Inconvénients |
| Mobilité omnidirectionnelle : Permet la translation et la rotation dans n'importe quelle direction sur un plan sans qu'il soit nécessaire d'ajuster la direction avant de se déplacer. | Exigences élevées en matière de précision du contrôle : Un contrôle précis de la vitesse et de la direction de chaque roue est nécessaire pour obtenir un mouvement omnidirectionnel fluide, ce qui impose des exigences élevées aux capteurs et aux algorithmes de contrôle. |
| Faible coût : Par rapport aux roues omnidirectionnelles à quatre roues ou aux châssis à roues Mecanum, les châssis omnidirectionnels à trois roues réduisent le nombre de moteurs et de mécanismes d'entraînement, ce qui diminue le coût du matériel. | Faible rendement énergétique : Le sens de roulement des roues omnidirectionnelles est perpendiculaire au sens de déplacement du moyeu, ce qui entraîne une déviation latérale d'une partie de la puissance, d'où une force motrice relativement faible pour les déplacements en ligne droite. |
| Structure simple : Aucun mécanisme de direction complexe n'est nécessaire et les algorithmes sont relativement simples, ce qui facilite le contrôle précis des mouvements. | Capacité de charge limitée : La structure à trois roues présente une répartition des charges relativement dispersée, ce qui se traduit par une capacité de charge globale inférieure à celle d'un châssis à quatre roues, limitant ainsi la capacité de charge. |
| Efficacité énergétique moindre : Les roues omnidirectionnelles ont une friction relativement faible et l'usure des pneus est relativement uniforme, ce qui réduit la perte d'énergie. | Stabilité latérale insuffisante : Les roues omnidirectionnelles ont tendance à glisser sous l'effet des forces latérales, ce qui nuit à la stabilité du châssis et les rend inadaptées à une utilisation sur des terrains accidentés ou irréguliers. |
Scénarios d'application du châssis omnidirectionnel à trois roues
Le châssis omnidirectionnel à trois roues, avec sa mobilité flexible et son adaptabilité, est utilisé dans des scénarios qui requièrent une grande efficacité d'utilisation de l'espace, une grande précision de mouvement et une grande flexibilité. Il présente des avantages significatifs dans des secteurs tels que l'industrie, les interventions d'urgence, la recherche scientifique et les services.
| Scénarios d'application | Description |
| Sauvetage d'urgence | Reconnaissance des sites de catastrophe : Sur les sites de catastrophe tels que les tremblements de terre et les incendies, il peut naviguer rapidement dans des espaces étroits, ajuster sa position avec souplesse grâce à une mobilité omnidirectionnelle, transmettre des images et des données sur le site et apporter un soutien aux opérations de sauvetage. |
| Domaine de la sécurité | Sur des terrains complexes ou dans des espaces clos, tels que des parkings souterrains ou des entrepôts, il peut effectuer des patrouilles à 360°, détecter rapidement des situations et émettre des alarmes. |
| Service Robot Field | Assistance médicale : Dans les services hospitaliers ou les salles d'opération, il peut transporter du matériel médical ou des médicaments, offrant ainsi au personnel soignant une assistance mobile pratique. |
| Domaine de l'automatisation industrielle | Manutention logistique et chargement/déchargement de matériel : Dans les ateliers d'usine, le châssis omnidirectionnel à trois roues peut manœuvrer avec souplesse dans les espaces étroits, ce qui permet une manutention logistique précise et un chargement/déchargement rapide des équipements. |
Plate-forme robotique 4WD-4WS
L'AGV peut se déplacer en ligne droite, latéralement, tourner et éviter les obstacles grâce à l'angle et à la vitesse des quatre roues directrices. La puissance du moteur est directement convertie en puissance motrice, tandis que le mécanisme de direction est contrôlé par un moteur séparé, ce qui permet d'obtenir une structure simple et compacte. Les AGV dotés d'un châssis à quatre roues directrices peuvent répondre simultanément aux exigences de flexibilité des espaces de travail étroits et aux exigences d'applicabilité des conditions routières complexes des ateliers.
Il existe trois types de roues que l'on trouve couramment sur les châssis à quatre roues motrices sur le marché. Le tableau suivant permet de comparer rapidement leurs avantages et leurs inconvénients.
| Type | Photo | Méthode de pilotage | Principe de fonctionnement | Avantages | Inconvénients | Cas d'utilisation |
| Roue différentielle à quatre roues motrices |  |
Direction différentielle des roues gauche-droite | Les roues gauche et droite ont des vitesses différentes et les roues avant et arrière peuvent être entraînées. | 1. Structure simple
2. Facilité d'entretien 3. Faible coût 4. Faible consommation d'énergie |
1. Impossibilité de tourner ou de se déplacer latéralement sur place
2. Dépend des algorithmes de contrôle 3. Lenteur de la réponse de la direction |
Manipulation industrielle, inspection de charges légères, zones ouvertes |
| Volant horizontal à quatre roues motrices |  |
Servo-direction horizontale | Les roues avant et arrière sont équipées de servomoteurs horizontaux, ce qui leur permet de tourner sur place et de se déplacer latéralement. | 1. Grande mobilité
2. Tourne sur place, se déplace latéralement 3. Convient aux espaces étroits |
1. Coût élevé
2. Structure complexe 3. Coût d'entretien élevé |
Manutention logistique de haute précision, tondeuses de jardin, inspection spéciale |
| Volant vertical à quatre roues motrices |  |
Servo-direction verticale | Les roues avant et arrière sont équipées de servomoteurs verticaux, adaptés aux conceptions petites et flexibles, et certains sont capables d'effectuer des mouvements latéraux. | 1. Structure compacte
2. Convient aux petits robots 3. Bonne capacité d'expansion |
1. Algorithmes de contrôle complexes
2. Capacité de charge limitée 3. Manœuvrabilité inférieure à celle des gouvernails horizontaux |
Petit robot d'inspection, robot tondeuse portable, plate-forme de travail légère |
DVolants de direction Plate-forme des robots
Le châssis se compose de deux roues motrices et d'une ou plusieurs roues arrière, et est généralement utilisé dans les AGV de charge moyenne. La structure du châssis à deux roues directrices permet une rotation à 360° et un mouvement latéral omnidirectionnel, ce qui offre une grande flexibilité et une grande précision de fonctionnement.
Single Rmamelle Wtalon Châssis du robot
La structure d'entraînement à volant unique se compose d'un volant et de deux roues directionnelles et est largement utilisée dans les chariots élévateurs à fourche. Cette structure peut s'adapter directement aux différentes conditions du sol, en veillant à ce que le volant reste en contact avec le sol à tout moment. En fonction de la répartition du centre de gravité du véhicule, le volant supporte généralement environ 50% du poids propre du véhicule, ce qui se traduit par une forte traction. La structure à un seul volant est simple et rentable. Comme il s'agit d'un système à roue motrice unique, il n'est pas nécessaire de tenir compte des problèmes de compatibilité des moteurs, ce qui le rend adapté à un large éventail d'environnements et d'applications.
Tracké Chassis
Les châssis à chenilles sont divisés en deux grandes catégories de produits : les châssis à chenilles en acier et les châssis à chenilles en caoutchouc. Les châssis en acier ont une capacité de charge allant de 2 à 120 tonnes, tandis que les châssis en caoutchouc ont une capacité de charge allant de 0,5 à 12 tonnes.
