Lors du développement de robots, l'une des considérations les plus critiques est le choix du plateforme robotique, car le châssis constitue souvent l'élément fondamental qui détermine les performances globales et les scénarios d'application du robot. Actuellement, les types de châssis courants sur le marché sont classés par configuration d'entraînement, notamment traction 2 roues, Transmission 4 roues motrices, Châssis Ackermann, plateforme robotique 4WD-4WS et châssis à chenilles. Chaque type de châssis offre des avantages distincts en termes de performances, de capacité de charge, de capacité de franchissement d'obstacles, de rayon de braquage, de capacité de charge de commande et de coût. Le choix du châssis robotique approprié est crucial dès les premières étapes d'un projet de robotique, car il impacte directement le coût global du projet et les résultats de sa commercialisation. Cet article présentera les différents types de châssis robotiques courants et guidera les lecteurs dans le choix de l'option la plus adaptée à leur projet spécifique grâce à une analyse comparative.
Rapide OAperçu de Mobile Robot Plateforme Cclassification BBasé sur DDifférent Drive Types
| Modèle de châssis | Type d'entraînement | Cas d'usage |
| Entraînement différentiel à deux roues | Transmission à deux roues motrices | AGV intérieur |
| Différentiel à quatre roues | Transmission indépendante sur quatre roues | Véhicule sans conducteur pour terrains complexes |
| Modèle Ackermann | Direction des roues avant + entraînement des roues arrière | Véhicule sans conducteur extérieur |
| Roue McNaughton | Transmission omnidirectionnelle à quatre roues | Robot omnidirectionnel pour courte distance et faible vitesse |
| Quatre roues omnidirectionnelles | Transmission omnidirectionnelle à quatre roues | Véhicule logistique d'entrepôt, roue de suivi |
| Trois roues omnidirectionnelles | Transmission omnidirectionnelle à trois roues | Véhicule logistique d'entrepôt, roue de suivi |
| Quatre roues directrices | Transmission indépendante sur quatre roues + direction indépendante | Excellente franchissabilité et capacité tout-terrain |
| Double roues directrices | Transmission indépendante sur deux roues + direction | AGV à charge moyenne |
| Roue directrice unique | Roue directrice unique | Tracteur, chariot élévateur |
| Suivi | Transmission à deux roues motrices | Véhicule tout-terrain |
Deux-Wtalon DDifférentiel Plateforme robotique
Principe de fonctionnement de la différentielle à deux roues :
Le Châssis robotique à deux roues motrices (abrégé en 2WD) se caractérise par un châssis différentiel à deux roues motrices, celles-ci étant positionnées de part et d'autre du châssis. Chaque roue est contrôlée indépendamment en vitesse, ce qui permet de diriger le châssis en appliquant des vitesses différentes à chaque roue. En général, le châssis est équipé d'une ou deux roulettes de support auxiliaires. Lorsque les deux roues motrices tournent à la même vitesse, le robot se déplace en ligne droite. Lorsque les vitesses des deux roues diffèrent, le robot pivote autour d'un point central, réalisant ainsi une manœuvre de direction. Le châssis robotique 2WD exécute donc diverses courbes et manœuvres de direction en contrôlant la différence de vitesse entre les deux roues motrices.
Avantages et inconvénients des robots à double roue différentielle :
| Avantages | Inconvénients |
| Avantage de coût, relativement économique par rapport aux autres châssis | Capacité de franchissement limitée, inadapté aux terrains extérieurs complexes |
| Coûts de maintenance réduits grâce à un nombre limité de pièces, ainsi qu’une installation et une maintenance simplifiées | Capacité de charge limitée, adapté aux robots légers |
| Technologie mature, solution d'entraînement éprouvée, coûts de fabrication réduits | Direction limitée, impossible de se déplacer dans toutes les directions |
| Direction flexible, capable de pivoter sur place, adaptée aux terrains intérieurs complexes | Stabilité médiocre, performances limitées à haute vitesse |
Applications de la différentielle à deux roues :
| Scénario | Description |
| Éducation et recherche scientifique | Divers laboratoires et universités achètent des systèmes d'entraînement différentiel à deux roues comme plateformes de recherche et d'enseignement, car les châssis à deux roues sont peu coûteux et faciles à intégrer avec des capteurs pour la recherche en navigation et en planification de trajectoire. |
| Robots de nettoyage | Les robots de nettoyage domestiques et commerciaux utilisent également des châssis à double roue motrice, s'appuyant sur la rotation sur place et les mouvements flexibles pour couvrir davantage de surfaces de nettoyage. |
| Robots de service | Les robots de guidage en centre commercial et les robots de livraison en restauration sont tous fabriqués avec un châssis à différentiel, ce qui leur permet d'évoluer avec souplesse parmi les foules et les tables. |
| Robots de livraison intérieurs | Dans les écoles, les hôpitaux et les bureaux, la plupart des robots de livraison de colis sont fabriqués à partir de châssis à double roue motrice. |
Quatre-Wtalon DDifférentiel Châssis robotique
Principe de fonctionnement du différentiel à quatre roues :
Châssis robotique à quatre roues motrices (abrégé 4WD), le châssis à quatre roues motrices dispose généralement de quatre moteurs indépendants, chaque roue pouvant être commandée séparément. La force de direction est générée par la différence de vitesse entre les côtés gauche et droit des moteurs. Après la sortie de puissance des moteurs, celle-ci traverse un réducteur avant d'être transmise aux essieux avant et arrière, des côtés gauche et droit, puis d'atteindre les roues. Lorsque les quatre roues sont entraînées de manière synchrone, toutes les roues conservent le même angle de braquage et le châssis maintient une trajectoire rectiligne. Lorsque les vitesses des côtés gauche et droit du véhicule diffèrent, la direction est obtenue par la différence de vitesse entre les deux côtés.
Avantages et inconvénients des robots à quatre roues motrices différentielles Châssis:
| Avantages | Inconvénients |
| Forte capacité de charge : les quatre roues motrices répartissent le poids, supportant une charge supérieure à celle d'une transmission à deux roues. | Haute efficacité énergétique : l'entraînement à quatre moteurs exige une autonomie de batterie élevée. |
| Bonne capacité de franchissement : convient aux surfaces intérieures et extérieures relativement planes, telles que les pentes et les seuils de porte bas. | Flexibilité de direction insuffisante : frottement élevé lors des rotations sur place, moins flexible que la différentielle à deux roues. |
| Bonne stabilité : le support en quatre points réduit l'inclinaison causée par un sol irrégulier et limite les risques de renversement et de dérapage par rapport à une transmission deux roues, en particulier par temps de pluie. | Structure complexe : par rapport aux châssis à entraînement à deux roues, la structure est relativement complexe. |
| Alimentation uniforme : performances fiables dans les environnements de transport et industriels. | Usure sévère des pneus : lors d'une rotation sur place, le frottement entre les pneus et le sol est élevé, ce qui entraîne une usure sévère des pneus. |
Applications courantes des plateformes robotiques à quatre roues différentielles :
| Scénario | Description |
| Robot de transport | Utilisé pour la manutention de matériaux dans les ateliers ou les entrepôts, scénarios intérieurs avec exigences de charge |
| Robot d'inspection industrielle | Inspections de sous-stations, d’usines et d’entrepôts |
| Robot de sécurité pour parking | Patrouilles sur campus, patrouilles dans les parcs, etc. La plupart utilisent une transmission à quatre roues motrices |
| Plateforme de recherche | Recherche scientifique pour l'étude d'algorithmes et l'exploration d'environnements complexes |
L'Ackermann Plateforme robotique Modèle
Principe de fonctionnement du châssis du robot Ackermann :
Le APlateforme robotique Ackermann La structure est similaire à celle d'un châssis automobile réel. Elle assure un virage stable en exploitant la différence d'angle de braquage entre les roues intérieures et extérieures, différence provoquée par l'écart des rayons de braquage des roues gauche et droite lors de la direction des roues avant. Ce principe sert à contrôler la direction du véhicule, tandis que le système de propulsion arrière à deux roues gère la vitesse. Le châssis Ackermann propose deux modes de combinaison : direction des roues avant + propulsion arrière, ou direction des roues avant + quatre roues motrices indépendantes. La configuration à quatre roues motrices indépendantes est plus coûteuse. L'avantage du châssis Ackermann à quatre roues motrices par rapport à la version à deux roues motrices réside dans une stabilité accrue par temps de pluie ou de neige, chaque roue disposant de sa propre force motrice, ce qui se traduit par une meilleure adhérence et une meilleure stabilité.
Avantages et inconvénients de la plateforme Ackermann
| Avantages | Inconvénients |
| Simulation réaliste du véhicule : largement utilisé dans la recherche sur la conduite intelligente et la conduite autonome. | Grand rayon de braquage : inadapté à la circulation sur routes étroites. |
| Bonne stabilité à grande vitesse : plus stable que les transmissions différentielles à haute vitesse. | Structure complexe : le système et la structure de direction augmentent les coûts de fabrication et de maintenance. |
| Haute efficacité énergétique : réduit le glissement latéral des pneus, diminuant efficacement la consommation d’énergie et l’usure des roues. | Manque de flexibilité : par rapport aux châssis deux roues motrices et quatre roues motrices, le châssis Ackermann présente un grand rayon de braquage, ne peut pas pivoter sur place ni effectuer de demi-tour sur les routes étroites. |
Scénarios d'application du châssis Ackermann
| Scénarios | Description |
| Plateformes de véhicules autonomes | Largement utilisé dans les véhicules d'essai autonomes pour la vérification des algorithmes de planification de trajectoire, de perception et de contrôle |
| Scénarios agricoles | La plupart des robots utilisés pour la pulvérisation des cultures dans les champs et le transport des fruits dans les vergers reposent sur une structure de châssis de type Ackermann. |
| Robots de sécurité et d'inspection | Les grands parcs industriels, les ports et les autoroutes exigent des environnements d'inspection rapide sur de longues distances |
McNaughton Wtalon Plateforme robotique
Principe de fonctionnement
La roue de McNaughton est un type de roue spécial composé d’un moyeu et de rouleaux : le moyeu constitue le support structurel principal de l’ensemble de la roue, tandis que les rouleaux sont de petites roues passives montées sur le moyeu. Sur le marché, l’angle entre l’axe du moyeu et l’axe de rotation des rouleaux se répartit généralement en trois catégories : 30 degrés, 45 degrés et 60 degrés. Le châssis nécessite un alignement parallèle ou une installation par paires pour fonctionner. Lorsque les quatre roues sont entraînées à des vitesses et dans des directions différentes, le robot peut se déplacer dans n’importe quelle direction.
| Direction du mouvement | Principe de mise en œuvre | Schéma de déplacement |
| mouvement latéral | Les roues gauche et droite tournent dans des directions opposées, tandis que les roues avant et arrière tournent dans la même direction. Remarque : « l'avant et l'arrière identiques » ne signifie pas ici que le sens de rotation des roues paraît exactement le même à l'œil nu, mais plutôt que la relation de combinaison des deux roues avant est la même que celle des deux roues arrière. Se référer au schéma de gauche pour la compréhension : Rangée avant : une roue en marche avant + une roue en marche arrière Rangée arrière : également une roue en marche avant + une roue en marche arrière Le « motif » des rangées avant et arrière est identique, seule la disposition gauche-droite est inversée. |  |
| Se déplacer en diagonale | En coordonnant les quatre roues avec une certaine différence de vitesse, un déplacement diagonal dans n'importe quelle direction et à n'importe quel angle peut être réalisé. | |
| Rotation sur place | En faisant tourner les roues gauche et droite dans des directions opposées et les roues avant et arrière dans des directions opposées, une rotation sur place peut être obtenue. | |
| Avancer ou reculer | En tournant les quatre roues à la même vitesse et dans la même direction, un mouvement avant ou arrière peut être obtenu. |
Avantages et inconvénients des roues McNaughton
| Avantages | Inconvénients |
| Mouvement omnidirectionnel : capacité à avancer, reculer, se déplacer latéralement, en diagonale et à pivoter sur place sans changer l’orientation du véhicule, permettant des mouvements complexes. Adapté au travail dans les espaces restreints (comme la manutention de matériaux entre les lignes de production en usine). | Capacité de charge limitée : un fonctionnement prolongé sous des charges élevées peut accélérer l'usure des roues, affectant ainsi leur durée de vie |
| Grande flexibilité : capacité à répondre rapidement aux commandes et à s’adapter aux environnements dynamiques et complexes, en ajustant les trajectoires de manière flexible lors de l’évitement d’obstacles. | Coût élevé : le processus de fabrication est très complexe, impliquant plusieurs moteurs et systèmes de contrôle, ce qui augmente les coûts globaux. |
| Bonne stabilité : lors du transport d'articles de valeur ou sensibles aux vibrations, cela réduit le mouvement de la charge, garantissant la sécurité du transport. | Exigences élevées en matière de revêtement : le fonctionnement nécessite une surface lisse avec un frottement modéré ; à défaut, la précision et la stabilité des mouvements peuvent être affectées. |
| Pas de structure de direction traditionnelle : La direction est assurée par l'entraînement indépendant des roues et le réglage de l'angle, ce qui simplifie la structure mécanique et réduit les coûts de maintenance. | Pertes d’énergie élevées : les interactions entre les roues peuvent entraîner un gaspillage d’énergie, ce qui se traduit par une efficacité relativement faible et une autonomie potentiellement limitée |
Scénarios d'application de la roue McNaughton
| Scénarios | Description |
| Opérations spécialisées | Reconnaissance militaire : exécuter des missions de reconnaissance sur des terrains complexes, en renforçant la discrétion et la mobilité grâce aux capacités de déplacement omnidirectionnel. |
| Éducation | Secours d'urgence : pénétrer rapidement dans les espaces étroits des sites sinistrés pour les opérations de recherche et de sauvetage ; sa flexibilité facilite la navigation sur les terrains complexes et à travers les obstacles |
| Robotique de service | En tant que plateforme pédagogique, elle aide les étudiants à comprendre les principes de mouvement des robots et les technologies de contrôle. |
| Logistique industrielle | Robotique médicale : utilisée en milieu hospitalier pour la distribution de médicaments, sa mobilité omnidirectionnelle facilite l’adaptation aux espaces restreints tels que les couloirs d’hôpital et les chambres de patients |
Résumé: Grâce à son mouvement omnidirectionnel et à sa flexibilité, le châssis à roues de McNaughton est largement utilisé dans la logistique industrielle, les robots de service, les opérations spécialisées et d’autres domaines, en particulier dans les scénarios où l’espace est limité et où une grande précision de mouvement est requise.
Omnidirectionnel Wtalon CChâssis (Fnotre Wtalons)
Avantages et inconvénients du châssis à roues omnidirectionnelles :
Châssis à roues omnidirectionnelles Avantages et inconvénients
| Avantages | Inconvénients |
| Mobilité omnidirectionnelle : capacité à se déplacer dans n’importe quelle direction sur une surface plane, offrant une grande flexibilité et une adaptabilité aux espaces restreints et aux environnements complexes | Applicabilité limitée : dans les scénarios nécessitant une conduite à grande vitesse ou une navigation sur terrain accidenté, les châssis omnidirectionnels ne constituent pas le choix optimal. |
| Coût réduit : par rapport à d’autres types de plateformes mobiles omnidirectionnelles, comme les plateformes à roues Mecanum, les plateformes omnidirectionnelles présentent une structure relativement simple et ne nécessitent généralement pas de mécanismes de direction complexes ni de multiples moteurs, ce qui réduit les coûts | Commande complexe : en raison de ses schémas de déplacement complexes, un contrôle précis de la direction et de l'orientation de chaque roue est nécessaire pour obtenir des trajectoires de déplacement précises. |
| Usure réduite des pneus : grâce à la méthode de contact unique entre les pneus et le sol pendant le roulement, la friction sur les pneus est relativement faible, ce qui prolonge leur durée de vie. | Capacité de charge limitée : ne convient pas au transport de charges lourdes ; une surcharge peut provoquer une déformation des pneus, des dommages au moyeu ou une instabilité du châssis. |
| Consommation d'énergie réduite : le mouvement de la roue omnidirectionnelle est très efficace, éliminant le besoin d'énergie supplémentaire pour surmonter des frottements importants ou une résistance à la direction. | Stabilité latérale médiocre : le mouvement latéral est sujet à un glissement latéral sous l'effet de forces externes. |
Applications des robots à roues omnidirectionnelles :
| Scénarios | Description |
| Secteur de la logistique industrielle | Robot logistique d'entrepôt : il navigue avec souplesse entre des rayonnages denses pour assurer un transport et un positionnement précis des marchandises, améliorant ainsi l'efficacité de l'entrepôt. |
| Secteur des robots humanoïdes | Assure des visites guidées et des services interactifs lors d'expositions et d'événements, ou remplit des fonctions de nettoyage et de compagnie dans les environnements domestiques. |
| Applications en environnements spécifiques | Robot de patrouille de sécurité : patrouille avec flexibilité sur des terrains complexes ou des passages étroits pour améliorer l’efficacité de la sécurité. |
| Secteur des robots de service | Robot de service de restaurant : Navigue entre les tables en évitant les obstacles et effectue efficacement les tâches de livraison et de collecte des repas afin d'améliorer l'expérience du service. |
Omnidirectionnel Wtalon CChâssis (Ttrois Wtalons)
La plateforme mobile omnidirectionnelle à trois roues offre une excellente mobilité et une structure simple. Ses trois roues sont espacées de 120°, et chaque roue omnidirectionnelle est composée de plusieurs petits rouleaux dont les génératrices forment un cercle complet. Le robot peut se déplacer le long de la tangente à la surface de la roue ou le long de l’axe de la roue, et la combinaison de ces deux mouvements permet un déplacement dans n’importe quelle direction du plan. Par rapport à un système de commande à différentiel à deux roues motrices, la solution de transmission omnidirectionnelle à trois roues réduit le temps nécessaire au robot pour se déplacer entre plusieurs points fixes. La commande à différentiel à deux roues nécessite d’ajuster d’abord l’orientation du robot, et les roues omnidirectionnelles situées à l’arrière du châssis à deux roues peuvent affecter l’orientation du robot, rendant le contrôle de la stabilité du châssis plus difficile. En revanche, la commande omnidirectionnelle à trois roues ne nécessite pas de prendre ces facteurs en compte.
Avantages et inconvénients des roues omnidirectionnelles à trois roues
| Avantages | Inconvénients |
| Mobilité omnidirectionnelle : permet une translation et une rotation dans n’importe quelle direction sur un plan, sans avoir à ajuster l’orientation avant de se déplacer | Exigences élevées en matière de précision de commande : un contrôle précis de la vitesse et de la direction de chaque roue est nécessaire pour obtenir un mouvement omnidirectionnel fluide, ce qui impose des exigences élevées aux capteurs et aux algorithmes de commande |
| Coût réduit : par rapport aux châssis à quatre roues omnidirectionnelles ou à roues Mecanum, les châssis omnidirectionnels à trois roues réduisent le nombre de moteurs et de mécanismes d’entraînement, ce qui diminue les coûts matériels | Faible efficacité de traction : la direction de roulement des roues omnidirectionnelles est perpendiculaire à la direction du mouvement du moyeu, ce qui entraîne une déviation latérale d'une partie de la puissance, résultant en une force d'entraînement relativement faible pour le déplacement en ligne droite. |
| Structure simple : aucun mécanisme de direction complexe n'est requis, et les algorithmes sont relativement simples, ce qui facilite l'obtention d'un contrôle de mouvement précis. | Capacité de charge limitée : la structure à trois roues présente une répartition de charge relativement dispersée, ce qui rend la capacité de charge globale inférieure à celle d'un châssis à quatre roues, limitant ainsi la charge utile. |
| Efficacité énergétique inférieure : les roues omnidirectionnelles présentent un frottement relativement faible et une usure des pneus relativement uniforme, ce qui réduit les pertes d'énergie | Stabilité latérale insuffisante : les roues omnidirectionnelles ont tendance à glisser sous l’effet de forces latérales, ce qui entraîne une mauvaise stabilité du châssis et les rend inadaptées au fonctionnement sur terrain accidenté ou irrégulier. |
Scénarios d’application du châssis omnidirectionnel à trois roues
Le châssis omnidirectionnel à trois roues, grâce à sa mobilité flexible et à son adaptabilité, est utilisé dans des scénarios exigeant une utilisation optimale de l’espace, une grande précision de déplacement et une forte flexibilité. Il présente des avantages significatifs dans des secteurs tels que l’industrie, la gestion des urgences, la recherche scientifique et les services.
| Cas d'utilisation | Description |
| Secours d'urgence | Reconnaissance des sites de catastrophe : Sur les sites de catastrophe tels que les tremblements de terre et les incendies, il peut naviguer rapidement dans des espaces étroits, ajuster sa position avec souplesse grâce à une mobilité omnidirectionnelle, transmettre des images et des données sur le site et apporter un soutien aux opérations de sauvetage. |
| Domaine de la sécurité | Sur des terrains complexes ou dans des espaces clos, tels que les parkings souterrains et les entrepôts, il peut effectuer des patrouilles à 360°, détecter rapidement les situations anormales et déclencher des alarmes. |
| Domaine des robots de service | Assistance médicale : Dans les services hospitaliers ou les salles d'opération, il peut transporter des équipements médicaux ou des médicaments, offrant au personnel soignant un support mobile pratique. |
| Domaine de l'automatisation industrielle | Manutention logistique et chargement/déchargement de matériel : Dans les ateliers d'usine, le châssis omnidirectionnel à trois roues peut manœuvrer avec souplesse dans les espaces étroits, ce qui permet une manutention logistique précise et un chargement/déchargement rapide des équipements. |
Plate-forme robotique 4WD-4WS
L'AGV réalise un mouvement en ligne droite, un mouvement latéral, des virages et l'évitement d'obstacles grâce à l'angle et à la vitesse des quatre roues directionnelles. La puissance du moteur est directement convertie en puissance d'entraînement, tandis que le mécanisme de direction est contrôlé par un moteur séparé, ce qui donne une structure simple et compacte. Les AGV dotés d'une structure de châssis à quatre roues directionnelles peuvent répondre simultanément aux exigences de flexibilité des espaces de travail étroits et aux exigences d'applicabilité des conditions de circulation complexes des ateliers.
On trouve couramment trois types de roues sur les châssis à quatre roues motrices du marché. Le tableau suivant propose une comparaison rapide de leurs avantages et inconvénients.
| Type | Image | Méthode de direction | Principe de fonctionnement | Avantages | Inconvénients | Cas d'usage |
| Transmission différentielle à quatre roues |  | Direction différentielle par roues gauche-droite | Les roues gauche et droite tournent à des vitesses différentes, et les roues avant comme les roues arrière peuvent être motrices. | 1. Structure simple 2. Maintenance simplifiée 3. Coût réduit 4. Faible consommation d'énergie | 1. Impossible de pivoter ou de se déplacer latéralement sur place 2. Dépendance aux algorithmes de contrôle 3. Réponse de direction lente | Manutention industrielle, inspection de charges légères, zones ouvertes |
| Quatre roues motrices à direction horizontale |  | Direction servo horizontale | Les roues avant et arrière sont équipées de servomoteurs horizontaux, leur permettant de pivoter sur place et de se déplacer latéralement. | 1. Grande mobilité 2. Rotation sur place, déplacement latéral 3. Adapté aux espaces restreints | 1. Coût élevé 2. Structure complexe 3. Coût de maintenance élevé | Manutention logistique de haute précision, tondeuses à gazon, inspection spéciale |
| Transmission à quatre roues avec roues directionnelles verticales |  | Direction servo verticale | Les roues avant et arrière sont équipées de servomoteurs verticaux, adaptées aux conceptions compactes et flexibles, certaines étant capables de mouvement latéral. | 1. Structure compacte 2. Adapté aux petits robots 3. Bonne extensibilité | 1. Algorithmes de contrôle complexes 2. Capacité de charge limitée 3. Maniabilité inférieure à celle des roues directionnelles horizontales | Petit robot d'inspection, robot tondeuse portable, plateforme de travail légère |
DVolants de direction Plateforme robotique
Le châssis se compose de deux roues motrices et d’une ou plusieurs roues folles, et est généralement utilisé pour les AGV de charge moyenne. La conception du châssis à double roue directionnelle permet une rotation à 360° et un mouvement latéral omnidirectionnel, offrant une grande flexibilité et une précision de fonctionnement élevée.
Single Rmamelle Wtalon Châssis robotique
La structure d'entraînement à volant unique se compose d'un volant et de deux roues directionnelles et est largement utilisée dans les chariots élévateurs à fourche. Cette structure peut s'adapter directement aux différentes conditions du sol, en veillant à ce que le volant reste en contact avec le sol à tout moment. En fonction de la répartition du centre de gravité du véhicule, le volant supporte généralement environ 50% du poids propre du véhicule, ce qui se traduit par une forte traction. La structure à un seul volant est simple et rentable. Comme il s'agit d'un système à roue motrice unique, il n'est pas nécessaire de tenir compte des problèmes de compatibilité des moteurs, ce qui le rend adapté à un large éventail d'environnements et d'applications.
Tchenillé Cchâssis
Les châssis à chenilles se répartissent en deux grandes catégories de produits : les châssis à chenilles en acier et les châssis à chenilles en caoutchouc. Les châssis en acier ont une capacité de charge allant de 2 tonnes à 120 tonnes, tandis que les châssis en caoutchouc ont une capacité de charge allant de 0,5 tonne à 12 tonnes.
