Podczas opracowywania robotów jednym z najważniejszych aspektów jest wybór platforma robotyczna, ponieważ podwozie często stanowi podstawowy element decydujący o ogólnej wydajności i scenariuszach zastosowań robota. Obecnie popularne na rynku typy podwozi są klasyfikowane według konfiguracji napędu, w tym napęd na 2 koła, napęd na 4 koła, Podwozie Ackermanna, platforma robotyczna 4WD-4WS oraz podwozie gąsienicowe. Różne typy podwozi oferują odmienne zalety pod względem wydajności, nośności, zdolności pokonywania przeszkód, promienia skrętu, sterowania nośnością oraz kosztów. Wybór odpowiedniego podwozia robotycznego ma kluczowe znaczenie na wczesnym etapie projektu robotycznego, ponieważ bezpośrednio wpływa na całkowity koszt projektu i wyniki komercjalizacji. W tym artykule przedstawiono różne typy powszechnie stosowanych podwozi robotycznych oraz wskazówki dotyczące wyboru najbardziej odpowiedniego rozwiązania dla konkretnego projektu poprzez analizę porównawczą.
Quick OPrzegląd Mobile RRobot Platforma CKlasyfikacja Bna bazie DInna DNapęd TTypy
| Model podwozia | Typ napędu | Zastosowania |
| Napęd różnicowy na dwa koła | Napęd na dwa koła | Wewnętrzny AGV |
| Napęd różnicowy na cztery koła | Napęd na cztery koła niezależnie | Pojazd bezzałogowy do trudnego terenu |
| Model Ackermanna | Skręt kół przednich + napęd kół tylnych | Zewnętrzny pojazd bezzałogowy |
| Koło McNaughtona | Napęd omnidirectionalny na cztery koła | Robot omnidirectionalny o niskiej prędkości i krótkim zasięgu |
| Cztery koła omnidirectionalne | Napęd omnidirectionalny na cztery koła | Wózek logistyczny magazynowy, koło prowadzące |
| Trzy koła omnidirectionalne | Napęd omnidirectionalny na trzy koła | Wózek logistyczny magazynowy, koło prowadzące |
| Cztery koła skrętne | Napęd na cztery koła niezależnie + niezależne skręcanie | Doskonała zdolność pokonywania przeszkód i jazda terenowa |
| Podwójne koła skrętne | Napęd na dwa koła niezależnie + skręcanie | AGV o średnim udźwigu |
| Pojedyncze koło skrętne | Pojedyncze koło skrętne | Ciągnik, wózek widłowy |
| Gąsienicowe | Napęd na dwa koła | Pojazd terenowy |
DwukołoweWKoło DRóżnicowy Platforma robotyczna
Zasada działania napędu różnicowego na dwa koła:
Ten Podwozie robota z napędem na dwa koła (w skrócie 2WD) charakteryzuje się podwoziem dwukołowym z napędem różnicowym, z dwoma kołami napędowymi umieszczonymi po obu stronach podwozia. Każde koło jest niezależnie sterowane pod względem prędkości, co umożliwia sterowanie skrętem podwozia poprzez ustawienie różnych prędkości dla każdego koła. Zazwyczaj podwozie jest wyposażone w jedno lub dwa pomocnicze koła podporowe. Gdy oba koła napędowe poruszają się z tą samą prędkością, robot porusza się po linii prostej. Gdy prędkości dwóch kół się różnią, robot obraca się wokół punktu centralnego, osiągając w ten sposób skręt. W ten sposób podwozie robota 2WD osiąga różne łuki i manewry skrętu poprzez kontrolowanie różnicy prędkości między dwoma kołami napędowymi.
Zalety i wady robotów dwukołowych z napędem różnicowym:
| Zalety | Wady |
| Przewaga kosztowa – stosunkowo niska cena w porównaniu z innymi podwoziami | Ograniczona zdolność pokonywania przeszkód – nieodpowiednie do złożonego terenu zewnętrznego |
| Niskie koszty utrzymania dzięki mniejszej liczbie części oraz łatwej instalacji i konserwacji | Ograniczona ładowność, odpowiedni do lekkich robotów |
| Dojrzała technologia, sprawdzone rozwiązanie napędowe, niskie koszty produkcji | Ograniczony kierunek ruchu, brak możliwości jazdy we wszystkich kierunkach |
| Elastyczne sterowanie, możliwość obrotu w miejscu, odpowiedni do złożonego terenu wewnątrz pomieszczeń | Słaba stabilność, słabe osiągi w zastosowaniach wymagających dużych prędkości |
Zastosowania napędu różnicowego na dwa koła:
| Scenariusz | Opis |
| Edukacja i badania naukowe | Różne laboratoria i uczelnie kupują dwukołowe układy z napędem różnicowym jako platformy badawcze i edukacyjne, ponieważ podwozia dwukołowe są tanie i łatwe do integracji z czujnikami do badań nad nawigacją i planowaniem ścieżki. |
| Roboty sprzątające | Domowe i komercyjne roboty odkurzające również wykorzystują podwozia z napędem na dwa koła, opierając się na obrocie w miejscu i elastycznym ruchu, aby pokryć większą powierzchnię sprzątania. |
| Roboty usługowe | Roboty nawigacyjne w centrach handlowych oraz roboty dostawcze w restauracjach są produkowane z podwoziem o napędzie różnicowym, co umożliwia im swobodne poruszanie się wśród ludzi i stołów. |
| Roboty dostawcze do użytku wewnątrz budynków | W szkołach, szpitalach i biurach większość robotów dostarczających paczki jest produkowana z wykorzystaniem podwozi z napędem na dwa koła. |
Four-WKoło DRóżnicowy Podwozie robota
Zasada działania podwozia z napędem na cztery koła z różnicowym sterowaniem:
Podwozie robota z napędem na cztery koła (w skrócie 4WD) – podwozia z napędem na cztery koła mają zazwyczaj cztery niezależne silniki, a każde koło może być sterowane niezależnie. Źródłem siły skrętu jest różnica prędkości między lewą a prawą stroną. Po wyjściu z silników moc przechodzi przez przekładnię redukcyjną i ostatecznie jest przekazywana na przednią i tylną oś po lewej i prawej stronie, zanim dotrze do kół. Gdy wszystkie cztery koła są napędzane synchronicznie, wszystkie utrzymują ten sam kąt skrętu, a podwozie porusza się po linii prostej. Gdy prędkości lewej i prawej strony pojazdu się różnią, skręt realizowany jest poprzez różnicę prędkości między obiema stronami.
Zalety i wady robotów czterokołowych z napędem różnicowym podwozie:
| Zalety | Wady |
| Duża nośność: cztery koła napędowe rozkładają ciężar, co pozwala na przenoszenie większych obciążeń niż w przypadku napędu na dwa koła. | Wysoka efektywność energetyczna: napęd z czterema silnikami wymaga długiej żywotności baterii. |
| Dobra przejezdność: odpowiednie do wnętrz oraz stosunkowo płaskich powierzchni zewnętrznych, takich jak podjazdy i niskie wjazdy. | Niewystarczająca zwrotność: Wysokie tarcie podczas obrotu w miejscu, mniejsza elastyczność niż w przypadku różnicowego napędu dwukołowego. |
| Dobra stabilność: podparcie w czterech punktach ogranicza przechyły spowodowane nierównościami podłoża, a ryzyko wywrócenia i poślizgu jest mniejsze niż w przypadku napędu na dwa koła, szczególnie podczas deszczowej pogody. | Złożona konstrukcja: W porównaniu z podwoziem z napędem dwukołowym konstrukcja jest stosunkowo złożona. |
| Jednolita moc: niezawodne działanie w środowiskach transportowych i przemysłowych. | Intensywne zużycie opon: podczas obrotu w miejscu tarcie między oponami a podłożem jest duże, co prowadzi do intensywnego zużycia opon. |
Typowe zastosowania platform robotycznych z napędem na cztery koła:
| Scenariusz | Opis |
| Robot transportowy | Stosowany do transportu materiałów w halach produkcyjnych lub magazynach, w scenariuszach wewnętrznych z wymaganiami dotyczącymi udźwigu |
| Przemysłowy robot inspekcyjny | Inspekcje stacji elektroenergetycznych, zakładów produkcyjnych, magazynów |
| Robot ochrony parkingu | Patrole na terenie kampusów, parków itp. W większości przypadków stosuje się napęd na cztery koła |
| Platforma badawcza | Badania naukowe w zakresie opracowywania algorytmów oraz badania złożonych środowisk |
Podwozie Ackermanna Platforma robotyczna Model
Zasada działania podwozia robota Ackermann:
The APlatforma robotyczna Ackermanna konstrukcja jest podobna do konstrukcji prawdziwego podwozia samochodowego. Osiąga stabilne skręcanie poprzez wykorzystanie różnicy kątów skrętu między kołami wewnętrznymi i zewnętrznymi, wynikającej z różnicy promieni skrętu lewych i prawych kół podczas skrętu przednich kół. Służy to do kontrolowania kierunku ruchu pojazdu, podczas gdy tylny układ napędowy na dwie koła służy do kontrolowania prędkości. Podwozie Ackermanna ma dwa tryby kombinacji: skręt przednich kół + napęd tylnych kół lub skręt przednich kół + niezależny napęd czterech kół. Konfiguracja z niezależnym napędem czterech kół jest droższa. Zaletą podwozia Ackermanna z napędem na cztery koła w porównaniu z podwoziem Ackermanna z napędem na dwie koła jest to, że zapewnia ono bardziej stabilną pracę w deszczowych lub śnieżnych warunkach, ponieważ każde koło ma własną siłę napędową, co daje lepszą przyczepność i stabilność.
Zalety i wady platformy Ackermanna
| Zalety | Wady |
| Realistyczne odwzorowanie pojazdu: szerokie zastosowanie w badaniach nad inteligentną jazdą i jazdą autonomiczną. | Duży promień skrętu: nieodpowiednie do jazdy po wąskich drogach. |
| Dobra stabilność przy dużych prędkościach: bardziej stabilne niż przekładnie różnicowe przy dużych prędkościach. | Złożona konstrukcja: układ skrętu i system zwiększają koszty produkcji i konserwacji. |
| Wysoka efektywność energetyczna: Zmniejsza boczne poślizgi kół, skutecznie obniżając zużycie energii i zużycie opon. | Brak elastyczności: w porównaniu z napędem na dwa i cztery koła podwozie Ackermanna ma duży promień skrętu, nie może skręcać w miejscu ani zawracać na wąskich drogach. |
Scenariusze zastosowań podwozia Ackermann
| Scenariusze | Opis |
| Platformy pojazdów autonomicznych | Szeroko stosowany w autonomicznych pojazdach testowych do weryfikacji algorytmów planowania ścieżki, percepcji i sterowania |
| Scenariusze rolnicze | Większość robotów stosowanych do opryskiwania upraw na polach i transportu owoców w sadach opiera się na konstrukcji podwozia Ackermanna |
| Roboty ochrony i inspekcji | Duże parki przemysłowe, porty i autostrady wymagają środowisk szybkiej inspekcji na długich dystansach |
McNaughton WKoło Platforma robotyczna
Zasada działania
Koło McNaughtona to specjalny typ koła składający się z piasty i rolek: piasta stanowi główną strukturę nośną całego koła, natomiast rolki to małe koła bierne zamontowane na piastach. Na rynku kąt między osią piasty a osią obrotu rolek jest zazwyczaj klasyfikowany na trzy typy: 30 stopni, 45 stopni i 60 stopni. Podwozie wymaga równoległego ustawienia lub instalacji parami do prawidłowego działania. Gdy cztery koła są napędzane z różnymi prędkościami i w różnych kierunkach, robot może osiągnąć ruch w dowolnym kierunku.
| Kierunek ruchu | Zasada działania | Schemat ruchu |
| Ruch boczny | Koła po lewej i prawej stronie obracają się w przeciwnych kierunkach, natomiast koła przednie i tylne obracają się w tym samym kierunku. Uwaga: „identyczny przód i tył” nie oznacza tutaj, że kierunek obrotu kół jest gołym okiem dokładnie taki sam, lecz raczej to, że zależność między przednimi dwoma kołami jest taka sama jak zależność między tylnymi dwoma kołami. Zrozumienie ułatwi schemat po lewej stronie: Rząd przedni: jedno do przodu + jedno do tyłu Rząd tylny: również jedno do przodu + jedno do tyłu „Wzór” przedniego i tylnego rzędu jest taki sam, z tym że lewa i prawa strona są odwrócone. |  |
| Poruszanie się po skosie | Dzięki koordynacji czterech kół przy odpowiedniej różnicy prędkości możliwe jest osiągnięcie ruchu ukośnego w dowolnym kierunku i pod dowolnym kątem. | |
| Obrót w miejscu | Poprzez obracanie kół lewych i prawych w przeciwnych kierunkach oraz kół przednich i tylnych w przeciwnych kierunkach można osiągnąć obrót w miejscu. | |
| Jazda do przodu lub do tyłu | Obrót czterech kół z tą samą prędkością i w tym samym kierunku umożliwia ruch do przodu lub do tyłu. |
Zalety i wady kół Mecanum
| Zalety | Wady |
| Ruch omnidirectionalny: możliwość jazdy do przodu, do tyłu, na boki, po skosie oraz obrotu w miejscu bez zmiany kierunku pojazdu, co umożliwia wykonywanie złożonych manewrów. Odpowiedni do pracy w wąskich przestrzeniach (np. transport materiałów między liniami produkcyjnymi w zakładach). | Ograniczona ładowność: Długotrwała praca pod dużym obciążeniem może przyspieszyć zużycie kół, a tym samym skrócić ich żywotność. |
| Wysoka elastyczność: Może szybko reagować na polecenia i dostosowywać się do dynamicznych oraz złożonych środowisk, elastycznie modyfikując trasę podczas omijania przeszkód. | Wysoki koszt: proces produkcji jest bardzo złożony, obejmuje wiele silników i systemów sterowania, co zwiększa całkowite koszty |
| Dobra stabilność: podczas transportu cennych lub wrażliwych na wstrząsy przedmiotów ogranicza przemieszczanie się ładunku, zapewniając bezpieczeństwo transportu. | Wysokie wymagania dotyczące nawierzchni: praca wymaga gładkiej powierzchni o umiarkowanym tarciu; w przeciwnym razie może to wpłynąć na precyzję ruchu i stabilność |
| Brak tradycyjnej struktury układu kierowniczego: Sterowanie odbywa się poprzez niezależny napęd kół i regulację kąta, co upraszcza konstrukcję mechaniczną i zmniejsza koszty konserwacji. | Wysokie straty energii: Oddziaływanie między kołami może prowadzić do strat energii, co skutkuje stosunkowo niską wydajnością i potencjalnie ograniczonym zasięgiem. |
Scenariusze zastosowania koła McNaughton
| Scenariusze | Opis |
| Zastosowania specjalistyczne | Rekonesans wojskowy: wykonywanie misji rozpoznawczych w złożonym terenie, zwiększając skrytość i mobilność dzięki zdolności do ruchu we wszystkich kierunkach. |
| Edukacja | Akcje ratunkowe: szybkie wchodzenie w wąskie przestrzenie na terenach katastrof w celu prowadzenia operacji poszukiwawczo-ratowniczych; jego zwrotność ułatwia poruszanie się po złożonym terenie i omijanie przeszkód |
| Robotyka usługowa | Jako platforma edukacyjna pomaga studentom zrozumieć zasady ruchu robotów oraz technologie sterowania |
| Logistyka przemysłowa | Robotyka medyczna: Stosowana w środowisku szpitalnym do dostarczania leków, a dzięki mobilności omnidirectionalnej łatwiej dostosowuje się do wąskich przestrzeni, takich jak korytarze szpitalne i sale pacjentów. |
Podsumowanie: Dzięki ruchowi omnidirectionalnemu i elastyczności podwozie z kołami McNaughtona jest szeroko stosowane w logistyce przemysłowej, robotach usługowych, operacjach specjalnych i innych dziedzinach, szczególnie w scenariuszach, w których przestrzeń jest ograniczona i wymagany jest ruch o wysokiej precyzji.
Wszechkierunkowy WKoło CPodwozie (Fnasz Wheels)
Zalety i wady podwozia z kołami omnidirectionalnymi:
Wielokierunkowe podwozie koła Zalety i wady
| Zalety | Wady |
| Mobilność omnidirectionalna: Możliwość poruszania się w dowolnym kierunku na płaskiej powierzchni, oferująca wysoką elastyczność i przydatność do wąskich przestrzeni oraz złożonych środowisk. | Ograniczona stosowalność: W scenariuszach wymagających jazdy z dużą prędkością lub poruszania się po nierównym terenie podwozia omnidirectionalne nie są optymalnym wyborem. |
| Niższy koszt: W porównaniu z innymi typami mobilnych platform omnidirectionalnych, takimi jak platformy z kołami Mecanum, platformy omnidirectionalne mają stosunkowo prostą konstrukcję i zazwyczaj nie wymagają skomplikowanych mechanizmów skrętu ani wielu silników, co przekłada się na niższe koszty. | Złożone sterowanie: ze względu na złożone wzorce ruchu konieczne jest precyzyjne sterowanie skrętem i kierunkiem każdego koła, aby uzyskać dokładne trajektorie ruchu. |
| Mniejsze zużycie opon: dzięki unikalnemu sposobowi kontaktu opon z podłożem podczas toczenia, tarcie działające na opony jest stosunkowo niskie, co wydłuża ich żywotność. | Ograniczona nośność: Nie nadaje się do przewożenia ciężkich ładunków; przeciążenie może spowodować odkształcenie opon, uszkodzenie piast lub niestabilność podwozia. |
| Zmniejszone zużycie energii: ruch koła omnidirectionalnego jest wysoce efektywny, eliminując potrzebę dodatkowej energii do pokonywania znacznego tarcia lub oporu skręcania. | Słaba stabilność boczna: ruch boczny jest podatny na poślizg poprzeczny pod wpływem sił zewnętrznych. |
Zastosowania robotów z kołami omnidirectionalnymi:
| Scenariusze | Opis |
| Sektor logistyki przemysłowej | Magazynowy robot logistyczny: elastycznie porusza się między gęsto ustawionymi regałami, zapewniając precyzyjny transport i pozycjonowanie towarów, co zwiększa wydajność magazynu. |
| Sektor robotów humanoidalnych | Zapewnia oprowadzanie i interaktywne usługi podczas wystaw i wydarzeń, a także pełni funkcje sprzątające i towarzyszące w środowisku domowym. |
| Zastosowania w specjalnych scenariuszach | Robot patrolu ochronnego: elastycznie patroluje trudny teren lub wąskie przejścia, zwiększając skuteczność ochrony. |
| Sektor robotów usługowych | Robot do obsługi restauracji: Porusza się między stolikami z możliwością omijania przeszkód, skutecznie wykonując zadania związane z dostawą i odbiorem posiłków, aby poprawić jakość obsługi. |
Wszechkierunkowy WKoło CPodwozie (TTrzy Wheels)
Trójkołowa mobilna platforma omnidirectionalna charakteryzuje się doskonałą zwrotnością i prostą konstrukcją. Jej trzy koła są rozmieszczone co 120°, a każde koło omnidirectionalne składa się z kilku małych rolek, których tworzące tworzą pełny okrąg. Robot może poruszać się wzdłuż kierunku stycznego do powierzchni koła lub wzdłuż osi koła, a połączenie tych dwóch ruchów umożliwia poruszanie się w dowolnym kierunku na płaszczyźnie. W porównaniu z dwukołowym układem sterowania różnicowego, rozwiązanie z napędem omnidirectionalnym na trzy koła skraca czas potrzebny robotowi na przemieszczanie się między wieloma stałymi punktami. Dwukołowe sterowanie różnicowe wymaga najpierw odpowiedniego ustawienia pozycji robota, a koła omnidirectionalne z tyłu podwozia dwukołowego mogą wpływać na jego pozycję, co utrudnia kontrolę stabilności podwozia. Natomiast sterowanie trójkołowe omnidirectionalne nie wymaga uwzględniania tych czynników.
Zalety i wady podwozia z trzema kołami omnidirectionalnymi
| Zalety | Wady |
| Mobilność omnidirectionalna: Umożliwia translację i obrót w dowolnym kierunku na płaszczyźnie bez konieczności zmiany kierunku przed rozpoczęciem ruchu. | Wysokie wymagania dotyczące precyzji sterowania: Wymagana jest precyzyjna kontrola prędkości i kierunku każdego koła, aby uzyskać płynny ruch omnidirectionalny, co stawia wysokie wymagania czujnikom i algorytmom sterowania. |
| Niski koszt: W porównaniu z podwoziami z czterema kołami omnidirectionalnymi lub kołami Mecanum, trójkołowe podwozia omnidirectionalne zmniejszają liczbę silników i mechanizmów napędowych, obniżając tym samym koszty sprzętowe. | Niska efektywność energetyczna: kierunek toczenia kół omnidirectionalnych jest prostopadły do kierunku ruchu piasty, co powoduje boczne rozpraszanie części mocy i stosunkowo niską siłę napędową podczas jazdy na wprost. |
| Prosta konstrukcja: nie wymaga skomplikowanych mechanizmów skrętu, a algorytmy są stosunkowo proste, co ułatwia osiągnięcie precyzyjnego sterowania ruchem | Ograniczona nośność: konstrukcja trójkołowa charakteryzuje się stosunkowo rozproszonym rozkładem obciążenia, przez co całkowita nośność jest gorsza niż w przypadku podwozia czterokołowego, co ogranicza ładowność. |
| Niższa efektywność energetyczna: koła omnidirectionalne charakteryzują się stosunkowo niskim tarciem, a zużycie opon jest stosunkowo równomierne, co ogranicza straty energii | Niewystarczająca stabilność boczna: Koła omnidirectionalne są podatne na poślizg pod działaniem sił bocznych, co prowadzi do słabej stabilności podwozia i czyni je nieodpowiednimi do pracy na nierównym lub pofałdowanym terenie. |
Scenariusze zastosowania podwozia z trzema kołami omnidirectionalnymi
Trójkołowe podwozie omnidirectionalne, dzięki swojej elastycznej zwrotności i adaptacyjności, jest stosowane w scenariuszach wymagających wysokiej efektywności wykorzystania przestrzeni, precyzji ruchu i elastyczności. Ma znaczące zalety w takich branżach jak przemysł, ratownictwo, badania naukowe i usługi.
| Scenariusze zastosowań | Opis |
| Ratownictwo awaryjne | Rozpoznawanie miejsc katastrof: W miejscach katastrof, takich jak trzęsienia ziemi i pożary, może szybko poruszać się w wąskich przestrzeniach, elastycznie dostosowywać swoją pozycję dzięki wielokierunkowej mobilności, przesyłać obrazy i dane na miejscu oraz zapewniać wsparcie dla akcji ratunkowych. |
| Branża ochroniarska | W złożonym terenie lub zamkniętych przestrzeniach, takich jak podziemne parkingi i magazyny, może wykonywać patrole 360°, szybko wykrywać zagrożenia i uruchamiać alarmy. |
| Pole robota serwisowego | Pomoc medyczna: Na oddziałach szpitalnych lub salach operacyjnych robot może przewozić sprzęt medyczny i leki, zapewniając personelowi medycznemu wygodne mobilne wsparcie. |
| Automatyka przemysłowa | Obsługa logistyczna i załadunek/rozładunek materiałów: W warsztatach fabrycznych trójkołowe podwozie wielokierunkowe może elastycznie manewrować w wąskich przestrzeniach, umożliwiając precyzyjną obsługę logistyczną i szybki załadunek/rozładunek sprzętu. |
Platforma robotyczna 4WD-4WS
AGV osiąga ruch prostoliniowy, ruch boczny, skręcanie i omijanie przeszkód dzięki kątowi i prędkości czterech kół skrętnych. Moc silnika jest bezpośrednio przekształcana w moc napędową, natomiast mechanizm skrętny jest sterowany przez osobny silnik, co daje prostą i kompaktową konstrukcję. AGV z podwoziem o czterokołowym układzie skrętnym może jednocześnie spełniać wymagania dotyczące elastyczności w wąskich przestrzeniach roboczych oraz wymagania dotyczące przydatności w złożonych warunkach drogowych w halach produkcyjnych.
Na rynku dostępne są trzy typy kół najczęściej stosowanych w podwoziach z napędem na cztery koła. Poniższa tabela przedstawia szybkie porównanie ich zalet i wad.
| Typ | Zdjęcie | Metoda skrętu | Zasada działania | Zalety | Wady | Zastosowania |
| Napęd różnicowy na cztery koła |  | Skręt różnicowy kół lewo-prawo | Koła lewe i prawe mają różne prędkości, a zarówno przednie, jak i tylne koła mogą być napędzane. | 1. Prosta konstrukcja 2. Łatwa konserwacja 3. Niski koszt 4. Niskie zużycie energii | 1. Brak możliwości obrotu w miejscu lub jazdy bocznej 2. Zależność od algorytmów sterowania 3. Wolna reakcja na skręt | Transport przemysłowy, inspekcja przy lekkich obciążeniach, otwarte przestrzenie |
| Poziome skrętne koła z napędem na cztery koła |  | Poziome serwo kierownicze | Koła przednie i tylne są wyposażone w poziome serwa, co umożliwia obrót w miejscu i jazdę w bok. | 1. Wysoka manewrowość 2. Obrót w miejscu, jazda boczna 3. Odpowiednie do wąskich przestrzeni | 1. Wysoki koszt 2. Złożona konstrukcja 3. Wysokie koszty utrzymania | Precyzyjna logistyka wewnętrzna, kosiarki ogrodowe, specjalistyczne inspekcje |
| Pionowy skręt na cztery koła |  | Pionowe serwo skrętu | Koła przednie i tylne są wyposażone w pionowe serwonapędy, odpowiednie do kompaktowych i elastycznych konstrukcji, a niektóre z nich umożliwiają ruch boczny. | 1. Kompaktowa konstrukcja 2. Odpowiednie do małych robotów 3. Dobra rozszerzalność | 1. Złożone algorytmy sterowania 2. Ograniczona ładowność 3. Mniejsza manewrowość niż w przypadku kół skrętnych poziomych | Mały robot inspekcyjny, przenośny robot koszący, platforma robocza o lekkim przeznaczeniu |
Dniestandardowe kierownice Platforma robotyczna
Podwozie składa się z dwóch kół napędowych oraz jednego lub więcej kół tocznych i jest zazwyczaj stosowane w pojazdach AGV o średnim obciążeniu. Konstrukcja podwozia z podwójnym kołem skrętnym umożliwia obrót o 360° oraz ruch boczny omnidirectionalny, oferując wysoką elastyczność i precyzję operacyjną.
Single Rudder WKoło Podwozie robota
Konstrukcja z pojedynczym kołem skrętnym składa się z 1 koła skrętnego i 2 kół kierunkowych i jest szeroko stosowana w wózkach widłowych. Taka konstrukcja może bezpośrednio dostosować się do różnych warunków podłoża, zapewniając stały kontakt koła napędowo-skrętnego z podłożem. W zależności od rozkładu środka ciężkości pojazdu, koło skrętne przenosi zazwyczaj około 50% masy własnej pojazdu, co zapewnia dużą siłę trakcyjną. Konstrukcja z pojedynczym kołem skrętnym jest prosta i ekonomiczna. Ponieważ jest to układ z napędem na jedno koło, nie ma potrzeby uwzględniania kwestii kompatybilności silników, co czyni go odpowiednim do szerokiego zakresu środowisk i zastosowań.
Tracked Cpodwozie
Podwozia gąsienicowe dzielą się na dwie główne kategorie produktów: podwozia gąsienicowe stalowe i podwozia gąsienicowe gumowe. Podwozia stalowe mają ładowność od 2 ton do 120 ton, natomiast podwozia gumowe mają ładowność od 0,5 tony do 12 ton.
