Podczas opracowywania robotów, jednym z najbardziej krytycznych czynników jest wybór platforma robotaPonieważ podwozie często służy jako podstawowy element określający ogólną wydajność i scenariusze zastosowań robota. Obecnie popularne typy podwozi na rynku są klasyfikowane według konfiguracji napędu, w tym Napęd na 2 koła, Napęd na 4 koła, Podwozie Ackermann, Platforma robota 4WD-4WS i podwozie gąsienicowe. Różne typy podwozi oferują wyraźne korzyści pod względem wydajności, nośności, możliwości pokonywania przeszkód, promienia skrętu, nośności sterowania i kosztów. Wybór odpowiedniego podwozia robota ma kluczowe znaczenie na początkowych etapach projektu robotyki, ponieważ ma bezpośredni wpływ na ogólny koszt projektu i wyniki komercjalizacji. Niniejszy artykuł przedstawi różne popularne typy podwozi robotów i poprowadzi czytelników w wyborze najbardziej odpowiedniej opcji dla ich konkretnego projektu poprzez analizę porównawczą.
Szybki Oprzegląd Mtelefon komórkowy Robot Platforma Cklasyfikacja Bna podstawie Dinny Dnurt Ttypy
| Model podwozia | Typ napędu | Przypadki użycia |
| Podwójny mechanizm różnicowy | Napęd na dwa koła | AGV do zastosowań wewnętrznych |
| Mechanizm różnicowy na cztery koła | Niezależny napęd na cztery koła | Bezzałogowy pojazd do skomplikowanego terenu |
| Model Ackermanna | Układ kierowniczy na przednie koła + napęd na tylne koła | Zewnętrzny pojazd bezzałogowy |
| Koło McNaughton | Napęd wielokierunkowy na cztery koła | Robot wielokierunkowy o niskiej prędkości i krótkim zasięgu |
| Cztery wielokierunkowe koła | Napęd wielokierunkowy na cztery koła | Pojazd logistyki magazynowej, koło zapasowe |
| Trzy wielokierunkowe koła | Trójkołowy napęd wielokierunkowy | Pojazd logistyki magazynowej, koło zapasowe |
| Cztery kierownice | Niezależny napęd na cztery koła + niezależny układ kierowniczy | Doskonała przejezdność i zdolność do jazdy w terenie |
| Podwójne kierownice | Niezależny napęd na dwa koła + układ kierowniczy | AGV o średniej ładowności |
| Pojedyncza kierownica | Pojedyncza kierownica | Ciągnik, wózek widłowy |
| Śledzony | Napęd na dwa koła | Pojazd terenowy |
Dwa-Wpięta Differential Platforma robota
Zasada działania mechanizmu różnicowego z dwoma kołami:
The podwozie robota z napędem na dwa koła (w skrócie 2WD) charakteryzuje się dwukołowym mechanizmem różnicowym z dwoma kołami napędowymi umieszczonymi po obu stronach podwozia. Każde koło jest niezależnie sterowane pod względem prędkości, umożliwiając sterowanie podwoziem poprzez ustawienie różnych prędkości dla każdego koła. Zazwyczaj podwozie jest wyposażone w jedno lub dwa pomocnicze kółka podporowe. Gdy oba koła napędowe poruszają się z tą samą prędkością, robot porusza się po linii prostej. Gdy prędkości obu kół różnią się, robot obraca się wokół centralnego punktu, uzyskując w ten sposób sterowność. W ten sposób podwozie robota 2WD osiąga różne zakręty i manewry kierownicze poprzez kontrolowanie różnicy prędkości między dwoma kołami napędowymi.
Zalety i wady dwukołowych robotów różnicowych:
| Zalety | Wady |
| Przewaga kosztowa, stosunkowo niedroga w porównaniu z innymi obudowami | Ograniczona zdolność pokonywania przeszkód, nie nadaje się do złożonego terenu zewnętrznego |
| Niskie koszty utrzymania dzięki mniejszej liczbie części oraz łatwej instalacji i konserwacji | Ograniczony udźwig, odpowiedni dla lekkich robotów |
| Dojrzała technologia, dojrzałe rozwiązanie napędowe, niskie koszty produkcji | Ograniczony kierunek ruchu, niezdolność do poruszania się we wszystkich kierunkach |
| Elastyczny układ kierowniczy, zdolny do obracania się na miejscu, odpowiedni do złożonego terenu wewnątrz pomieszczeń | Słaba stabilność, słaba wydajność w szybkich aplikacjach |
Zastosowania mechanizmu różnicowego z dwoma kołami:
| Scenariusz | Opis |
| Edukacja i badania naukowe | Różne laboratoria i uniwersytety kupują dwukołowe systemy napędu różnicowego jako platformy badawcze i edukacyjne, ponieważ dwukołowe podwozia są tanie i łatwe do zintegrowania z czujnikami do badań nad nawigacją i planowaniem ścieżki. |
| Roboty czyszczące | Domowe i komercyjne roboty odkurzające wykorzystują również podwozie z napędem na dwa koła, polegając na skręcaniu w miejscu i elastycznym ruchu, aby objąć więcej obszarów sprzątania. |
| Roboty serwisowe | Roboty prowadzące w centrach handlowych i roboty dostawcze w restauracjach są produkowane z podwoziem z napędem różnicowym, co pozwala im na elastyczne poruszanie się wśród tłumów i stolików. |
| Roboty dostarczające wewnątrz budynków | W szkołach, szpitalach i biurach większość robotów dostarczających paczki jest produkowana z wykorzystaniem podwozi z napędem na dwa koła. |
Cztery-Wpięta Differential Podwozie robota
Zasada działania mechanizmu różnicowego na cztery koła:
Podwozie robota z napędem na cztery koła (w skrócie 4WD), podwozia z napędem na cztery koła mają zazwyczaj cztery niezależne silniki, z każdym kołem zdolnym do niezależnego sterowania. Źródło mocy układu kierowniczego jest generowane przez różnicę między silnikami lewo-prawo. Po wyprowadzeniu mocy z silników, przechodzi ona przez reduktor i jest ostatecznie przenoszona na przednią i tylną oś po lewej i prawej stronie, zanim dotrze do kół. Gdy wszystkie cztery koła są napędzane synchronicznie, wszystkie koła utrzymują ten sam kąt skrętu, a podwozie utrzymuje jazdę po linii prostej. Gdy prędkości lewej i prawej strony pojazdu różnią się, kierowanie odbywa się poprzez różnicę prędkości między obiema stronami.
Zalety i wady robotów z mechanizmem różnicowym na cztery koła podwozie:
| Zalety | Wady |
| Duża ładowność: Cztery koła napędowe dzielą ciężar, utrzymując większe obciążenie w porównaniu z napędem na dwa koła. | Wysoka wydajność energetyczna: Napęd z czterema silnikami wymaga długiej żywotności baterii. |
| Dobra przejezdność: Nadaje się do stosowania w pomieszczeniach i na stosunkowo płaskich powierzchniach zewnętrznych, takich jak pochyłości i niskie drzwi. | Niewystarczająca elastyczność kierowania: Wysokie tarcie podczas skręcania w miejscu, mniejsza elastyczność niż w przypadku mechanizmu różnicowego z dwoma kołami. |
| Dobra stabilność: Czteropunktowe wspomaganie ogranicza przechyły spowodowane nierównościami podłoża i jest mniej podatne na dachowanie i znoszenie w porównaniu z napędem na dwa koła, zwłaszcza w deszczową pogodę. | Złożona struktura: W porównaniu do podwozia z napędem na dwa koła, konstrukcja jest stosunkowo złożona. |
| Jednolita moc: Niezawodne działanie w warunkach transportowych i przemysłowych. | Poważne zużycie opon: Podczas skręcania w miejscu tarcie między oponami a podłożem jest wysokie, co powoduje znaczne zużycie opon. |
Typowe zastosowania platformy robota z napędem na cztery koła:
| Scenariusz | Opis |
| Robot transportowy | Używany do przenoszenia materiałów w warsztatach lub magazynach, w pomieszczeniach z wymaganiami dotyczącymi obciążenia |
| Przemysłowy robot inspekcyjny | Podstacje, fabryki, inspekcje magazynów |
| Robot zabezpieczający park | Patrole kampusów, patrole parków itp. Większość używa napędu na cztery koła |
| Platforma badawcza | Badania naukowe nad algorytmami i badania nad złożonym środowiskiem |
Ackman Platforma robota Model
Zasada działania podwozia robota Ackermann:
Aplatforma robota ckermann Struktura jest podobna do struktury podwozia prawdziwego samochodu. Osiąga stabilny skręt poprzez wykorzystanie różnicy w kątach skrętu między wewnętrznymi i zewnętrznymi kołami, spowodowanej różnicą w promieniach skrętu lewego i prawego koła podczas kierowania przednimi kołami. Służy to do kontrolowania kierunku ruchu pojazdu, podczas gdy tylny napęd na dwa koła służy do kontrolowania prędkości. Podwozie Ackermann ma dwa tryby kombinacji: układ kierowniczy na przednie koła + napęd na tylne koła lub układ kierowniczy na przednie koła + niezależny napęd na cztery koła. Konfiguracja z niezależnym napędem na cztery koła jest droższa. Zaletą podwozia Ackermann z napędem na cztery koła w porównaniu z podwoziem Ackermann z napędem na dwa koła jest to, że zapewnia bardziej stabilne osiągi w deszczowych lub śnieżnych warunkach, ponieważ każde koło ma własną siłę napędową, co skutkuje lepszą przyczepnością i stabilnością.
Zalety i wady platformy Ackermann
| Zalety | Wady |
| Realistyczna symulacja pojazdu: Szeroko stosowana w badaniach nad inteligentną i autonomiczną jazdą. | Duży promień skrętu: Nie nadaje się do jazdy po wąskich drogach. |
| Dobra stabilność przy dużych prędkościach: Bardziej stabilny niż mechanizm różnicowy przy dużych prędkościach. | Złożona struktura: Struktura i system sterowania zwiększają koszty produkcji i konserwacji. |
| Wysoka wydajność energetyczna: Zmniejsza boczny poślizg opony, skutecznie obniżając zużycie energii i zużycie kół. | Brak elastyczności: W porównaniu z napędem na dwa i cztery koła, podwozie Ackermanna ma duży promień skrętu, nie może skręcać w miejscu i nie może wykonywać zawracania na wąskich drogach. |
Scenariusze zastosowań podwozi Ackermann
| Scenariusze | Opis |
| Platformy pojazdów autonomicznych | Szeroko stosowany w autonomicznych pojazdach testowych do planowania ścieżki, percepcji i weryfikacji algorytmów sterowania. |
| Scenariusze rolnicze | Większość robotów wykorzystywanych do opryskiwania upraw rolnych i transportu owoców w sadach bazuje na konstrukcji podwozia Ackermann |
| Roboty zabezpieczające i inspekcyjne | Duże parki przemysłowe, porty i autostrady wymagają szybkich inspekcji na duże odległości |
McNaughton Wpięta Platforma robota
Zasada działania
Koło McNaughton to specjalny rodzaj koła składającego się z piasty i rolek: piasta służy jako główne wsparcie strukturalne dla całego koła, podczas gdy rolki są małymi pasywnymi kołami zamontowanymi na piaście. Na rynku kąt między osią piasty a osią obrotu rolki jest ogólnie podzielony na trzy typy: 30 stopni, 45 stopni i 60 stopni. Podwozie wymaga równoległego ustawienia lub sparowanej instalacji do użytku. Gdy cztery koła są napędzane z różnymi prędkościami i w różnych kierunkach, robot może poruszać się w dowolnym kierunku.
| Kierunek ruchu | Zasada wdrażania | Schemat ruchu |
| ruch boczny | Koła po lewej i prawej stronie obracają się w przeciwnych kierunkach, podczas gdy przednie i tylne koła obracają się w tym samym kierunku.
Uwaga: “Ten sam przód i tył” nie oznacza tutaj, że kierunek obrotu kół wygląda dokładnie tak samo gołym okiem, ale raczej, że połączenie dwóch przednich kół jest takie samo jak połączenie dwóch tylnych kół. Zobacz lewy diagram, aby zrozumieć: Pierwszy rząd: jeden do przodu + jeden do tyłu Tylny rząd: również jeden do przodu + jeden do tyłu “Wzór” przedniego i tylnego rzędu jest taki sam, tylko po przeciwnej stronie. |
 |
| Ruch po przekątnej | Koordynując pracę czterech kół przy określonej różnicy prędkości, można uzyskać ruch po przekątnej w dowolnym kierunku i pod dowolnym kątem. | |
| Obrót w miejscu | Obracając lewe i prawe koło w przeciwnych kierunkach oraz przednie i tylne koło w przeciwnych kierunkach, można uzyskać obrót w miejscu. | |
| Przejście do przodu lub do tyłu | Obracając cztery koła z tą samą prędkością i w tym samym kierunku, można uzyskać ruch do przodu lub do tyłu. |
Zalety i wady kół McNaught
| Zalety | Wady |
| Wielokierunkowy ruch: Może poruszać się do przodu, do tyłu, na boki, po przekątnej i obracać się w miejscu bez zmiany kierunku jazdy, umożliwiając wykonywanie złożonych ruchów. Nadaje się do pracy w wąskich przestrzeniach (takich jak transport materiałów między liniami produkcyjnymi w fabrykach). | Ograniczona nośność: Długotrwała praca pod dużym obciążeniem może przyspieszyć zużycie koła, wpływając tym samym na jego żywotność. |
| Wysoka elastyczność: Potrafi szybko reagować na polecenia i dostosowywać się do dynamicznych i złożonych środowisk, elastycznie dostosowując ścieżki podczas omijania przeszkód. | Wysokie koszty: Proces produkcji jest bardzo złożony i obejmuje wiele silników i systemów sterowania, co zwiększa ogólne koszty. |
| Dobra stabilność: Podczas transportu cennych lub wrażliwych na stabilność przedmiotów zmniejsza ruch ładunku, zapewniając bezpieczeństwo transportu. | Wysokie wymagania dotyczące stanu nawierzchni: Działanie wymaga gładkiej powierzchni o umiarkowanym tarciu; w przeciwnym razie może to wpłynąć na precyzję i stabilność ruchu |
| Brak tradycyjnej struktury układu kierowniczego: Sterowanie odbywa się poprzez niezależny napęd kół i regulację kąta, co upraszcza konstrukcję mechaniczną i zmniejsza koszty konserwacji. | Wysokie straty energii: Interakcje między kołami mogą powodować straty energii, prowadząc do stosunkowo niskiej wydajności i potencjalnie ograniczonego zasięgu. |
Scenariusze zastosowania koła McNaughton
| Scenariusze | Opis |
| Operacje specjalistyczne | Rozpoznanie wojskowe: Wykonuj misje zwiadowcze w złożonym terenie, zwiększając niewidzialność i mobilność dzięki możliwościom wielokierunkowej mobilności. |
| Edukacja | Ratownictwo: Szybkie wchodzenie do wąskich przestrzeni w miejscach katastrof w celu prowadzenia działań poszukiwawczych i ratowniczych; jego elastyczność pomaga w poruszaniu się po złożonym terenie i przeszkodach. |
| Robotyka usługowa | Jako platforma edukacyjna pomaga uczniom zrozumieć zasady ruchu robotów i technologie sterowania |
| Logistyka przemysłowa | Robotyka medyczna: Używany w szpitalach do dostarczania leków, jego wielokierunkowa mobilność ułatwia dostosowanie się do wąskich przestrzeni, takich jak korytarze szpitalne i sale pacjentów. |
Podsumowanie: Dzięki wielokierunkowemu ruchowi i elastyczności, podwozie kołowe McNaughton jest szeroko stosowane w logistyce przemysłowej, robotach serwisowych, operacjach specjalnych i innych dziedzinach, zwłaszcza w scenariuszach, w których przestrzeń jest ograniczona i wymagana jest wysoka precyzja ruchu.
Wielokierunkowy Wpięta Chassis (Fnasz Wpięty)
Zalety i wady podwozia z kołami wielokierunkowymi:
Wielokierunkowe podwozie koła zalety i wady
| Zalety | Wady |
| Wielokierunkowa mobilność: Zdolny do poruszania się w dowolnym kierunku na płaskiej powierzchni, oferując wysoką elastyczność i przydatność w wąskich przestrzeniach i złożonych środowiskach. | Ograniczone możliwości zastosowania: W scenariuszach wymagających szybkiej jazdy lub nawigacji w trudnym terenie, wielokierunkowe podwozie nie jest optymalnym wyborem. |
| Niższy koszt: W porównaniu do innych typów wielokierunkowych platform mobilnych, takich jak platformy kołowe Mecanum, platformy wielokierunkowe mają stosunkowo prostą strukturę i zazwyczaj nie wymagają skomplikowanych mechanizmów sterujących lub wielu silników, co skutkuje niższymi kosztami. | Złożone sterowanie: Ze względu na złożone wzorce ruchu, precyzyjna kontrola sterowania i kierunku każdego koła jest wymagana do osiągnięcia dokładnych trajektorii ruchu. |
| Mniejsze zużycie opon: Ze względu na unikalną metodę kontaktu opon z podłożem podczas toczenia, tarcie na oponach jest stosunkowo niskie, co wydłuża ich żywotność. | Ograniczona nośność: Nie nadaje się do przenoszenia dużych obciążeń; przeciążenie może spowodować deformację opony, uszkodzenie piasty lub niestabilność podwozia. |
| Mniejsze zużycie energii: Ruch koła wielokierunkowego jest wysoce wydajny, eliminując potrzebę dodatkowej energii do pokonania znacznego tarcia lub oporu kierowania. | Słaba stabilność boczna: Ruch boczny jest podatny na poślizg boczny spowodowany siłami zewnętrznymi. |
Zastosowania wielokierunkowych robotów kołowych:
| Scenariusze | Opis |
| Sektor logistyki przemysłowej | Robot do logistyki magazynowej: Elastycznie porusza się między gęsto ustawionymi półkami, zapewniając precyzyjny transport i pozycjonowanie towarów, zwiększając wydajność magazynu. |
| Sektor robotów humanoidalnych | Zapewnia wycieczki z przewodnikiem i usługi interaktywne na wystawach i wydarzeniach lub wykonuje funkcje sprzątania i towarzyszenia w domu. |
| Aplikacje scenariuszy specjalnych | Robot patrolujący: Elastycznie patroluje skomplikowany teren lub wąskie przejścia, aby zwiększyć skuteczność ochrony. |
| Sektor robotów usługowych | Robot do obsługi restauracji: Porusza się między stolikami z możliwością omijania przeszkód, skutecznie wykonując zadania związane z dostawą i odbiorem posiłków, aby poprawić jakość obsługi. |
Wielokierunkowy Wpięta Chassis (Ttrzy Wpięty)
Trójkołowa wielokierunkowa platforma mobilna charakteryzuje się doskonałą mobilnością i prostą konstrukcją. Jej trzy koła są oddalone od siebie o 120°, a każde koło wielokierunkowe składa się z kilku małych rolek, przy czym generatory każdej rolki tworzą pełny okrąg. Robot może poruszać się wzdłuż kierunku stycznego do powierzchni koła lub wzdłuż osi koła, a połączenie tych dwóch ruchów umożliwia ruch w dowolnym kierunku w płaszczyźnie. W porównaniu z dwukołowym układem sterowania napędem różnicowym, trójkołowe rozwiązanie napędu wielokierunkowego skraca czas potrzebny robotowi na przemieszczanie się między wieloma stałymi punktami. Dwukołowe sterowanie różnicowe wymaga najpierw dostosowania postawy robota, a wielokierunkowe koła z tyłu dwukołowego podwozia mogą wpływać na postawę robota, co sprawia, że kontrola stabilności podwozia jest trudniejsza. Z kolei sterowanie wielokierunkowe z trzema kołami nie wymaga uwzględnienia tych czynników.
Zalety i wady trójkołowych kół wielokierunkowych
| Zalety | Wady |
| Wielokierunkowa mobilność: Umożliwia przesuwanie i obracanie w dowolnym kierunku na płaszczyźnie bez konieczności dostosowywania kierunku przed wykonaniem ruchu. | Wysokie wymagania dotyczące precyzji sterowania: Precyzyjne sterowanie prędkością i kierunkiem każdego koła jest wymagane do uzyskania płynnego ruchu dookólnego, co stawia wysokie wymagania czujnikom i algorytmom sterowania |
| Niski koszt: W porównaniu do czterokołowych kół wielokierunkowych lub podwozi kołowych Mecanum, trójkołowe podwozia wielokierunkowe zmniejszają liczbę silników i mechanizmów napędowych, obniżając w ten sposób koszty sprzętu | Niska sprawność energetyczna: Kierunek toczenia kół wielokierunkowych jest prostopadły do kierunku ruchu piasty, co powoduje, że część mocy jest kierowana na boki, co skutkuje stosunkowo niską siłą napędową podczas jazdy po linii prostej. |
| Prosta struktura: Nie są wymagane złożone mechanizmy sterujące, a algorytmy są stosunkowo proste, co ułatwia precyzyjne sterowanie ruchem. | Ograniczona nośność: Konstrukcja trójkołowa ma stosunkowo rozproszony rozkład obciążenia, co powoduje, że ogólna nośność jest niższa niż w przypadku podwozia czterokołowego, ograniczając tym samym ładowność. |
| Niższa wydajność energetyczna: Koła wielokierunkowe mają stosunkowo niskie tarcie, a zużycie opon jest stosunkowo równomierne, co zmniejsza straty energii. | Niewystarczająca stabilność boczna: Koła wielokierunkowe są podatne na poślizg pod wpływem sił bocznych, co prowadzi do słabej stabilności podwozia i sprawia, że nie nadają się one do pracy w trudnym lub nierównym terenie. |
Scenariusze zastosowania trójkołowego podwozia wielokierunkowego
Trójkołowe podwozie wielokierunkowe, dzięki swojej elastycznej mobilności i zdolności adaptacji, jest wykorzystywane w scenariuszach wymagających wysokiej wydajności wykorzystania przestrzeni, precyzji ruchu i elastyczności. Ma znaczące zalety w branżach takich jak przemysł, reagowanie kryzysowe, badania naukowe i usługi.
| Scenariusze zastosowań | Opis |
| Ratownictwo | Rozpoznawanie miejsc katastrof: W miejscach katastrof, takich jak trzęsienia ziemi i pożary, może szybko poruszać się w wąskich przestrzeniach, elastycznie dostosowywać swoją pozycję dzięki wielokierunkowej mobilności, przesyłać obrazy i dane na miejscu oraz zapewniać wsparcie dla akcji ratunkowych. |
| Pole bezpieczeństwa | W złożonym terenie lub zamkniętych przestrzeniach, takich jak podziemne parkingi i magazyny, może wykonywać patrole 360°, szybko wykrywać sytuacje i generować alarmy. |
| Pole robota serwisowego | Pomoc medyczna: Na oddziałach szpitalnych lub salach operacyjnych może przenosić sprzęt medyczny lub leki, zapewniając personelowi medycznemu wygodne mobilne wsparcie. |
| Automatyka przemysłowa | Obsługa logistyczna i załadunek/rozładunek materiałów: W warsztatach fabrycznych trójkołowe podwozie wielokierunkowe może elastycznie manewrować w wąskich przestrzeniach, umożliwiając precyzyjną obsługę logistyczną i szybki załadunek/rozładunek sprzętu. |
Platforma robota 4WD-4WS
Pojazd AGV porusza się po linii prostej, na boki, skręca i omija przeszkody dzięki kątowi i prędkości czterech kół skrętnych. Moc silnika jest bezpośrednio przekształcana w moc napędową, podczas gdy mechanizm kierowniczy jest kontrolowany przez oddzielny silnik, co skutkuje prostą i zwartą konstrukcją. Pojazdy AGV z czterokołowym układem kierowniczym mogą jednocześnie spełniać wymagania dotyczące elastyczności w wąskich przestrzeniach roboczych i wymagania dotyczące zastosowania w złożonych warunkach drogowych w warsztacie.
Na rynku dostępne są trzy rodzaje kół powszechnie stosowanych w podwoziach z napędem na cztery koła. Poniższa tabela zawiera szybkie porównanie ich zalet i wad.
| Typ | Zdjęcie | Metoda sterowania | Zasada działania | Zalety | Wady | Przypadki użycia |
| Mechanizm różnicowy z napędem na cztery koła |  |
Kierowanie różnicowe lewym i prawym kołem | Lewe i prawe koła mają różne prędkości, a przednie i tylne koła mogą być napędzane. | 1. Prosta struktura
2. Łatwa konserwacja 3. Niski koszt 4. Niskie zużycie energii |
1. Brak możliwości obracania się lub przesuwania na boki w miejscu
2. Zależne od algorytmów sterowania 3. Powolna reakcja układu kierowniczego |
Obsługa przemysłowa, kontrola lekkich ładunków, obszary otwarte |
| Pozioma kierownica z napędem na cztery koła |  |
Poziomy serwomechanizm kierowniczy | Przednie i tylne koła są wyposażone w poziome serwomechanizmy, dzięki czemu mogą obracać się w miejscu i poruszać na boki. | 1. Wysoka mobilność
2. Obraca się w miejscu, przesuwa na boki 3. Nadaje się do wąskich przestrzeni |
1. Wysoki koszt
2. Złożona struktura 3. Wysokie koszty utrzymania |
Precyzyjna obsługa logistyczna, kosiarki ogrodowe, kontrola specjalna |
| Pionowa kierownica z napędem na cztery koła |  |
Pionowy serwomechanizm kierowniczy | Przednie i tylne koła są wyposażone w pionowe serwomechanizmy, odpowiednie dla małych i elastycznych konstrukcji, a niektóre z nich mogą poruszać się na boki. | 1. Zwarta struktura
2. Odpowiedni dla małych robotów 3. Dobra rozszerzalność |
1. Złożone algorytmy sterowania
2. Ograniczona nośność 3. Mniejsza zwrotność niż w przypadku sterów poziomych |
Mały robot inspekcyjny, przenośny robot do koszenia trawy, lekka platforma robocza |
Dniestandardowe kierownice Platforma robota
Podwozie składa się z dwóch kół napędowych i jednego lub więcej kół wleczonych i jest zwykle używane w pojazdach AGV o średniej ładowności. Konstrukcja podwozia z dwoma kołami skrętnymi umożliwia obrót o 360° i wielokierunkowy ruch boczny, oferując wysoką elastyczność i precyzyjną dokładność działania.
Single Rwymię Wpięta Podwozie robota
Konstrukcja napędu z pojedynczym kołem kierownicy składa się z 1 koła kierownicy i 2 kół kierunkowych i jest szeroko stosowana w wózkach widłowych. Struktura ta może bezpośrednio dostosowywać się do różnych warunków podłoża, zapewniając, że koło kierownicy pozostaje w kontakcie z podłożem przez cały czas. W zależności od rozkładu środka ciężkości pojazdu, koło kierownicy zazwyczaj przenosi około 50% ciężaru własnego pojazdu, co skutkuje dużą przyczepnością. Konstrukcja z pojedynczą kierownicą jest prosta i ekonomiczna. Ponieważ jest to system napędu na jedno koło, nie ma potrzeby rozważania kwestii kompatybilności silnika, dzięki czemu nadaje się do szerokiego zakresu środowisk i zastosowań.
Tstelaż Chassis
Podwozia gąsienicowe dzielą się na dwie główne kategorie produktów: podwozia stalowe i podwozia gumowe. Podwozia stalowe mają nośność od 2 ton do 120 ton, podczas gdy podwozia gumowe mają nośność od 0,5 tony do 12 ton.
