Durante el desarrollo de robots, una de las consideraciones más críticas es la selección del plataforma robótica, ya que el chasis suele ser el elemento fundamental que determina el rendimiento general y los escenarios de aplicación del robot.
En la actualidad, los tipos de chasis más habituales del mercado se clasifican según su configuración de tracción, entre los que se incluyen: Tracción a 2 ruedas, Tracción en las 4 ruedas, Chasis Ackermann, la plataforma robótica 4WD-4WS y el chasis sobre orugas. Los distintos tipos de chasis ofrecen ventajas específicas en cuanto a rendimiento, capacidad de carga, capacidad para superar obstáculos, radio de giro, capacidad de carga de control y coste.
La elección del chasis adecuado para el robot es fundamental en las fases iniciales de un proyecto de robótica, ya que influye directamente en el coste total del proyecto y en los resultados de su comercialización.
En este artículo se presentan varios tipos habituales de chasis para robots y se orienta a los lectores a la hora de elegir la opción más adecuada para su proyecto concreto mediante un análisis comparativo.
Resumen rápido de la clasificación de las plataformas de robots móviles según los distintos tipos de propulsión
| Modelo de chasis | Tipo de tracción | Casos de uso |
| Tracción diferencial de dos ruedas | Tracción en dos ruedas | AGV de interior |
| Tracción diferencial de cuatro ruedas | Tracción independiente en las cuatro ruedas | Vehículo no tripulado para terrenos complejos |
| Modelo Ackermann | Dirección en las ruedas delanteras + tracción en las ruedas traseras | Vehículo no tripulado para exteriores |
| Rueda mecanum | Tracción omnidireccional de cuatro ruedas | Robot omnidireccional de baja velocidad y corta distancia |
| Cuatro ruedas omnidireccionales | Tracción omnidireccional de cuatro ruedas | Vehículo logístico de almacén, rueda de seguimiento |
| Tres ruedas omnidireccionales | Tracción omnidireccional de tres ruedas | Vehículo logístico de almacén, rueda de seguimiento |
| Cuatro ruedas direccionales | Tracción independiente en las cuatro ruedas + dirección independiente | Excelente capacidad de paso y rendimiento todoterreno |
| Doble rueda direccional | Tracción independiente en dos ruedas + dirección | AGV de carga media |
| Rueda direccional única | Rueda direccional única | Tractor, carretilla elevadora |
| Oruga | Tracción en dos ruedas | Vehículo todoterreno |
Plataforma robótica con diferencial de dos ruedas
Principio de funcionamiento del diferencial de doble rueda:
El Chasis robótico de tracción en dos ruedas (abreviado como 2WD) cuenta con un chasis con diferencial de dos ruedas, en el que las dos ruedas motrices están situadas a ambos lados del chasis. La velocidad de cada rueda se controla de forma independiente, lo que permite dirigir el chasis estableciendo velocidades diferentes para cada una de ellas. Normalmente, el chasis va equipado con una o dos ruedas de apoyo auxiliares.
Cuando ambas ruedas motrices giran a la misma velocidad, el robot se desplaza en línea recta. Cuando las velocidades de las dos ruedas son diferentes, el robot gira alrededor de un punto central, lo que le permite girar.
De este modo, el chasis del robot de tracción a las dos ruedas (2WD) consigue realizar diversas curvas y maniobras de dirección controlando la diferencia de velocidad entre las dos ruedas motrices.
Ventajas y desventajas de los robots diferenciales de doble rueda:
| Ventajas | Desventajas |
| Ventaja de coste: relativamente económico en comparación con otros chasis | Capacidad limitada para superar obstáculos: no apto para terrenos exteriores complejos |
| Bajos costes de mantenimiento gracias al menor número de piezas y a la facilidad de instalación y mantenimiento | Capacidad de carga limitada, adecuado para robots ligeros |
| Tecnología madura, solución de tracción madura, bajos costes de fabricación | Dirección de movimiento limitada, incapaz de moverse en todas las direcciones |
| Dirección flexible, capaz de girar sobre sí mismo, adecuado para terrenos interiores complejos | Estabilidad deficiente y bajo rendimiento en aplicaciones de alta velocidad |
Aplicaciones del diferencial de doble rueda:
| Escenario | Descripción |
| Educación e investigación científica | Diversos laboratorios y universidades adquieren sistemas de transmisión diferencial de doble rueda como plataformas de investigación y educación, porque los chasis de doble rueda son de bajo coste y fáciles de integrar con sensores para la investigación de navegación y planificación de rutas. |
| Robots de limpieza | Los robots aspiradores domésticos y comerciales también utilizan chasis de doble tracción, apoyándose en el giro sobre su propio eje y el movimiento flexible para cubrir más áreas de limpieza. |
| Robots de servicio | Los robots de guía en centros comerciales y los robots de entrega en restaurantes se fabrican con chasis de tracción diferencial, lo que les permite moverse con agilidad entre multitudes y mesas. |
| Robots de reparto para interiores | En escuelas, hospitales y oficinas, la mayoría de los robots de entrega de paquetes se fabrican con chasis de tracción en dos ruedas. |
Chasis de robot con accionamiento diferencial a las cuatro ruedas
Principio de funcionamiento de la tracción diferencial de cuatro ruedas:
Chasis robótico de tracción en cuatro ruedas (abreviado como 4WD), los chasis con tracción a las cuatro ruedas suelen contar con cuatro motores independientes, y cada rueda puede controlarse de forma independiente. La fuerza de dirección se genera mediante la diferencia entre los motores izquierdo y derecho. Una vez que los motores generan la potencia, esta pasa a través de un reductor y, finalmente, se transmite a los ejes delantero y trasero de los lados izquierdo y derecho antes de llegar a las ruedas.
Cuando las cuatro ruedas se accionan de forma sincronizada, todas ellas mantienen el mismo ángulo de dirección y el chasis mantiene la trayectoria en línea recta. Cuando las velocidades de los lados izquierdo y derecho del vehículo difieren, la dirección se consigue mediante la diferencia de velocidad entre ambos lados.
Ventajas y desventajas de los robots diferenciales de cuatro ruedas chasis:
| Ventajas | Desventajas |
| Gran capacidad de carga: las cuatro ruedas motrices distribuyen el peso, soportando una carga mayor en comparación con la tracción en dos ruedas. | Alta eficiencia energética: el sistema de cuatro motores requiere una larga duración de batería. |
| Buena transitabilidad: adecuado para superficies interiores y exteriores relativamente planas, como pendientes y umbrales bajos. | Flexibilidad de dirección insuficiente: alta fricción al girar sobre su propio eje, menos flexible que la diferencial de doble rueda. |
| Buena estabilidad: el apoyo en cuatro puntos reduce la inclinación causada por superficies irregulares y es menos propenso a vuelcos y derrapes en comparación con la tracción a dos ruedas, especialmente en condiciones de lluvia. | Estructura compleja: en comparación con el chasis de tracción de doble rueda, la estructura es relativamente compleja. |
| Potencia uniforme: rendimiento fiable en entornos de transporte e industriales. | Desgaste severo de neumáticos: al girar sobre el propio eje, la fricción entre los neumáticos y el suelo es alta, lo que provoca un desgaste severo de los neumáticos. |
Aplicaciones comunes de la plataforma robótica con transmisión diferencial de cuatro ruedas:
| Escenario | Descripción |
| Robot de transporte | Se utiliza para el manejo de materiales en talleres o almacenes, en escenarios interiores con requisitos de carga. |
| Robot de inspección industrial | Subestaciones, fábricas, inspecciones en almacenes |
| Robot de seguridad para estacionamientos | Patrullaje en campus, parques, etc. La mayoría utiliza tracción en cuatro ruedas |
| Plataforma de investigación | Investigación científica para el estudio de algoritmos y entornos complejos |
El modelo de la plataforma robótica Ackermann
Principio de funcionamiento del chasis robótico de Ackermann:
El APlataforma robótica Ackermann La estructura es similar a la de un chasis de automóvil real. Logra giros estables utilizando la diferencia en los ángulos de giro entre las ruedas interiores y exteriores, causada por la disparidad en los radios de giro de las ruedas izquierda y derecha durante la dirección de las ruedas delanteras. Esto se utiliza para controlar la dirección del movimiento del vehículo, mientras que el sistema de tracción trasera de dos ruedas se utiliza para controlar la velocidad. El chasis Ackermann tiene dos modos de combinación: dirección en ruedas delanteras + tracción trasera, o dirección en ruedas delanteras + tracción independiente en las cuatro ruedas. La configuración de tracción independiente en las cuatro ruedas es más costosa. La ventaja del chasis Ackermann de tracción en las cuatro ruedas sobre el chasis Ackermann de tracción en dos ruedas es que proporciona un rendimiento más estable en condiciones de lluvia o nieve, ya que cada rueda tiene su propia fuerza de tracción, lo que resulta en mejor adherencia y estabilidad.
Ventajas y desventajas de la plataforma Ackermann
| Ventajas | Desventajas |
| Simulación realista de vehículos: ampliamente utilizado en la investigación de conducción inteligente y conducción autónoma. | Radio de giro amplio: no apto para circular en vías estrechas. |
| Buena estabilidad a alta velocidad: más estable que las transmisiones diferenciales a altas velocidades. | Estructura compleja: el sistema y la estructura de dirección incrementan los costos de fabricación y mantenimiento. |
| Alta eficiencia energética: reduce el deslizamiento lateral de los neumáticos, disminuyendo eficazmente el consumo de energía y el desgaste de las ruedas. | Falta de flexibilidad: en comparación con la tracción a dos ruedas y a cuatro ruedas, el chasis Ackermann tiene un radio de giro amplio, no puede girar sobre sí mismo ni realizar cambios de sentido en vías estrechas. |
Escenarios de aplicación del chasis Ackermann
| Escenarios | Descripción |
| Plataformas para vehículos autónomos | Ampliamente utilizado en vehículos de prueba autónomos para la verificación de algoritmos de planificación de rutas, percepción y control |
| Escenarios agrícolas | La mayoría de los robots utilizados para fumigar cultivos en campos agrícolas y transportar frutas en huertos se basan en la estructura de chasis Ackermann. |
| Robots de seguridad e inspección | Los grandes parques industriales, puertos y autopistas requieren entornos de inspección rápida de larga distancia |
Plataforma robótica con ruedas Mecanum
Principio de funcionamiento
La rueda Mecanum es un tipo especial de rueda compuesta por un cubo y unos rodillos: el cubo actúa como soporte estructural principal de toda la rueda, mientras que los rodillos son pequeñas ruedas pasivas montadas en el cubo. En el mercado, el ángulo entre el eje del cubo y el eje de rotación de los rodillos se clasifica generalmente en tres tipos: 30 grados, 45 grados y 60 grados. El chasis requiere una alineación paralela o una instalación por pares para su uso. Cuando las cuatro ruedas se accionan a diferentes velocidades y en diferentes direcciones, el robot puede desplazarse en cualquier dirección.
| Dirección de movimiento | Principio de implementación | Diagrama de movimiento |
| Movimiento lateral | Las ruedas de los lados izquierdo y derecho giran en direcciones opuestas, mientras que las ruedas delanteras y traseras giran en la misma dirección. Nota: «El mismo frente y la misma parte trasera» aquí no significa que la dirección de rotación de las ruedas se vea exactamente igual a simple vista, sino que la relación de combinación de las dos ruedas delanteras es la misma que la relación de combinación de las dos ruedas traseras. Consulte el diagrama de la izquierda para comprenderlo: Fila delantera: una hacia adelante + una hacia atrás Fila trasera: también una hacia adelante + una hacia atrás El «patrón» de las filas delantera y trasera es el mismo, solo que con izquierda y derecha invertidas. |  |
| Desplazamiento diagonal | Al coordinar las cuatro ruedas con una cierta diferencia de velocidad, se puede lograr un movimiento diagonal en cualquier dirección y ángulo. | |
| Rotación en el lugar | Girando las ruedas izquierda y derecha en direcciones opuestas y las ruedas delanteras y traseras en direcciones opuestas, se puede lograr la rotación en el lugar. | |
| Avanzar o retroceder | Al girar las cuatro ruedas a la misma velocidad y en la misma dirección, se puede lograr el movimiento hacia adelante o hacia atrás. |
Ventajas y desventajas de las ruedas McNaught
| Ventajas | Desventajas |
| Movimiento omnidireccional: puede avanzar, retroceder, desplazarse lateralmente, en diagonal y girar en el lugar sin cambiar la dirección del vehículo, lo que permite movimientos complejos. Adecuado para trabajar en espacios reducidos (como el manejo de materiales entre líneas de producción en fábricas). | Capacidad de carga limitada: la operación prolongada bajo cargas elevadas puede acelerar el desgaste de las ruedas, afectando así la vida útil de estas. |
| Alta flexibilidad: puede responder rápidamente a las órdenes y adaptarse a entornos dinámicos y complejos, ajustando las trayectorias de forma flexible durante la evasión de obstáculos. | Costo elevado: el proceso de fabricación es altamente complejo, ya que involucra múltiples motores y sistemas de control, lo que incrementa los costos generales. |
| Buena estabilidad: al transportar artículos valiosos o sensibles a las vibraciones, reduce el movimiento de la carga, garantizando la seguridad del transporte. | Requisitos exigentes de superficie: la operación requiere una superficie lisa con fricción moderada; de lo contrario, puede afectar la precisión y la estabilidad del movimiento. |
| Sin estructura de dirección tradicional: la dirección se consigue mediante la tracción independiente de las ruedas y el ajuste del ángulo, lo que simplifica la estructura mecánica y reduce los costes de mantenimiento. | Alta pérdida de energía: la interacción entre las ruedas puede provocar un desperdicio de energía, lo que se traduce en una eficiencia relativamente baja y una posible limitación de la autonomía. |
Casos de aplicación de las ruedas Mecanum
| Escenarios | Descripción |
| Operaciones especializadas | Reconocimiento militar: realizar misiones de reconocimiento en terrenos complejos, mejorando la capacidad de sigilo y movilidad gracias a las capacidades de movimiento omnidireccional. |
| Educación | Rescate de emergencia: ingreso rápido a espacios reducidos en sitios de desastre para operaciones de búsqueda y rescate; su flexibilidad facilita la navegación en terrenos complejos y con obstáculos |
| Robótica de servicios | Como plataforma educativa, ayuda a los estudiantes a comprender los principios de movimiento de los robots y las tecnologías de control. |
| Logística industrial | Robótica médica: utilizado en entornos hospitalarios para la entrega de medicamentos, su movilidad omnidireccional facilita la adaptación a espacios reducidos como pasillos de hospital y habitaciones de pacientes. |
Resumen: Gracias a su movimiento omnidireccional y a su flexibilidad, el chasis con ruedas Mecanum se utiliza ampliamente en logística industrial, robots de servicio, operaciones especiales y otros ámbitos, especialmente en situaciones en las que el espacio es limitado y se requiere un movimiento de alta precisión.
Chasis con ruedas omnidireccionales (cuatro ruedas)
Ventajas y desventajas del chasis con ruedas omnidireccionales:
Chasis con ruedas omnidireccionales Ventajas y desventajas
| Ventajas | Desventajas |
| Movilidad omnidireccional: capaz de moverse en cualquier dirección sobre una superficie plana, ofreciendo alta flexibilidad y aptitud para espacios reducidos y entornos complejos. | Aplicabilidad limitada: en escenarios que requieren conducción a alta velocidad o navegación sobre terrenos irregulares, el chasis omnidireccional no es la opción óptima. |
| Menor coste: en comparación con otros tipos de plataformas móviles omnidireccionales, como las plataformas de ruedas Mecanum, las plataformas omnidireccionales tienen una estructura relativamente simple y normalmente no requieren mecanismos de dirección complejos ni múltiples motores, lo que se traduce en menores costes. | Control complejo: debido a sus complejos patrones de movimiento, se requiere un control preciso de la dirección y el sentido de cada rueda para lograr trayectorias de movimiento precisas. |
| Menor desgaste de los neumáticos: debido al método de contacto único entre los neumáticos y el suelo durante la rodadura, la fricción sobre los neumáticos es relativamente baja, lo que prolonga su vida útil. | Capacidad de carga limitada: no es adecuado para transportar cargas pesadas; la sobrecarga puede causar deformación de los neumáticos, daños en el cubo de la rueda o inestabilidad del chasis. |
| Menor consumo de energía: el movimiento de la rueda omnidireccional es altamente eficiente, eliminando la necesidad de energía adicional para superar fricción significativa o resistencia a la dirección. | Estabilidad lateral deficiente: el movimiento lateral es propenso a deslizamiento lateral debido a fuerzas externas. |
Aplicaciones de los robots con ruedas omnidireccionales:
| Escenarios | Descripción |
| Sector de logística industrial | Robot logístico de almacén: navega con flexibilidad entre estanterías densas para lograr un transporte y posicionamiento precisos de las mercancías, mejorando la eficiencia del almacén. |
| Sector de robots humanoides | Ofrece visitas guiadas y servicios interactivos en exposiciones y eventos, o realiza funciones de limpieza y acompañamiento en entornos domésticos. |
| Aplicaciones en escenarios especiales | Robot de patrulla de seguridad: patrulla con flexibilidad en terrenos complejos o pasillos estrechos para mejorar la eficiencia de la seguridad. |
| Sector de robots de servicio | Robot de servicio para restaurantes: se desplaza entre las mesas con capacidad para esquivar obstáculos, realizando de forma eficiente las tareas de entrega y recogida de comidas para mejorar la experiencia de servicio. |
Chasis con ruedas omnidireccionales (tres ruedas)
La plataforma móvil omnidireccional de tres ruedas tiene una excelente movilidad y una estructura simple. Sus tres ruedas están espaciadas 120° entre sí, y cada rueda omnidireccional consta de varios rodillos pequeños, cuyas generatrices forman un círculo completo. El robot puede moverse a lo largo de la dirección tangencial de la superficie de la rueda o a lo largo del eje de la rueda, y la combinación de estos dos movimientos permite el desplazamiento en cualquier dirección dentro de un plano. En comparación con un sistema de control de tracción diferencial de dos ruedas, la solución de tracción omnidireccional de tres ruedas reduce el tiempo necesario para que el robot se desplace entre múltiples puntos fijos. El control diferencial de dos ruedas requiere ajustar primero la postura del robot, y las ruedas omnidireccionales traseras del chasis de dos ruedas pueden afectar la postura del robot, lo que dificulta el control de la estabilidad del chasis. En cambio, el control omnidireccional de tres ruedas no requiere considerar estos factores.
Ventajas y desventajas de las ruedas omnidireccionales de tres ruedas
| Ventajas | Desventajas |
| Movilidad omnidireccional: permite la traslación y rotación en cualquier dirección sobre un plano sin necesidad de ajustar la dirección antes de moverse. | Altos requisitos de precisión de control: se requiere un control preciso de la velocidad y la dirección de cada rueda para lograr un movimiento omnidireccional suave, lo que exige un alto nivel de los sensores y algoritmos de control. |
| Bajo costo: en comparación con los chasis de ruedas omnidireccionales de cuatro ruedas o los chasis con ruedas Mecanum, el chasis omnidireccional de tres ruedas reduce la cantidad de motores y mecanismos de transmisión, lo que disminuye los costos de hardware. | Baja eficiencia de potencia: la dirección de rodadura de las ruedas omnidireccionales es perpendicular a la dirección del movimiento del cubo, lo que causa que parte de la potencia se desvíe lateralmente, resultando en una fuerza de conducción relativamente baja para el movimiento en línea recta. |
| Estructura simple: no se requieren mecanismos de dirección complejos y los algoritmos son relativamente simples, lo que facilita lograr un control de movimiento preciso. | Capacidad de carga limitada: la estructura de tres ruedas presenta una distribución de carga relativamente dispersa, lo que resulta en una capacidad de carga global inferior a la de un chasis de cuatro ruedas, limitando así la capacidad de carga útil. |
| Mayor eficiencia energética: las ruedas omnidireccionales tienen una fricción relativamente baja y el desgaste de los neumáticos es relativamente uniforme, lo que reduce la pérdida de energía. | Estabilidad lateral insuficiente: las ruedas omnidireccionales son propensas a deslizarse bajo fuerzas laterales, lo que genera una estabilidad deficiente del chasis y las hace inadecuadas para operar en terrenos irregulares o accidentados. |
Escenarios de aplicación del chasis omnidireccional de tres ruedas
El chasis omnidireccional de tres ruedas, gracias a su movilidad flexible y adaptabilidad, se utiliza en escenarios que requieren alta eficiencia en el uso del espacio, precisión de movimiento y flexibilidad. Presenta ventajas significativas en sectores como el industrial, la respuesta a emergencias, la investigación científica y los servicios.
| Casos de uso | Descripción |
| Rescate de emergencia | Reconocimiento de zonas afectadas por catástrofes: En zonas afectadas por catástrofes, como terremotos e incendios, es capaz de desplazarse rápidamente por espacios estrechos, ajustar su postura con flexibilidad gracias a su movilidad omnidireccional, transmitir imágenes y datos desde el lugar de los hechos y prestar apoyo a las operaciones de rescate. |
| Ámbito de la seguridad | En terrenos complejos o espacios cerrados, como aparcamientos subterráneos y almacenes, puede realizar patrullas de 360°, detectar rápidamente situaciones y emitir alarmas. |
| Sector de los robots de servicio | Asistencia médica: en salas de hospital o quirófanos, puede transportar equipos médicos o medicamentos, brindando al personal sanitario un soporte móvil conveniente. |
| Ámbito de la automatización industrial | Manipulación logística y carga y descarga de materiales: En los talleres de las fábricas, el chasis omnidireccional de tres ruedas puede maniobrar con flexibilidad en espacios estrechos, lo que permite una manipulación logística precisa y una rápida carga y descarga de materiales de los equipos. |
Plataforma robótica 4WD-4WS
El AGV logra movimiento en línea recta, movimiento lateral, giros y evasión de obstáculos mediante el ángulo y la velocidad de las cuatro ruedas direccionales. La potencia del motor se convierte directamente en potencia de tracción, mientras que el mecanismo de dirección se controla con un motor independiente, lo que resulta en una estructura simple y compacta. Los AGV con estructura de chasis de cuatro ruedas direccionales pueden satisfacer simultáneamente los requisitos de flexibilidad en espacios de trabajo reducidos y los requisitos de aplicabilidad en condiciones de taller complejas.
Existen tres tipos de ruedas que se encuentran comúnmente en los chasis de tracción en las cuatro ruedas disponibles en el mercado. La siguiente tabla ofrece una comparación rápida de sus ventajas y desventajas.
| Tipo | Imagen | Método de dirección | Principio de funcionamiento | Ventajas | Desventajas | Casos de uso |
| Tracción diferencial de cuatro ruedas |  | Dirección diferencial de las ruedas izquierda y derecha | Las ruedas izquierda y derecha giran a distintas velocidades, y tanto las ruedas delanteras como las traseras pueden ser motrices. | 1. Estructura simple 2. Mantenimiento sencillo 3. Bajo costo 4. Bajo consumo de energía | 1. No puede rotar ni desplazarse lateralmente en el lugar 2. Depende de algoritmos de control 3. Respuesta de dirección lenta | Manipulación industrial, inspección de carga ligera, áreas abiertas |
| Tracción en las cuatro ruedas con dirección horizontal |  | Dirección servo horizontal | Las ruedas delanteras y traseras están equipadas con servos horizontales, lo que les permite girar en el sitio y desplazarse lateralmente. | 1. Alta movilidad 2. Rota en el lugar y se desplaza lateralmente 3. Adecuado para espacios estrechos | 1. Alto costo 2. Estructura compleja 3. Alto costo de mantenimiento | Manipulación logística de alta precisión, cortacéspedes, inspección especial |
| Tracción en cuatro ruedas con ruedas direccionales verticales |  | Dirección servo vertical | Las ruedas delanteras y traseras están equipadas con servomotores verticales, adecuadas para diseños pequeños y flexibles, y algunas son capaces de realizar movimiento lateral. | 1. Estructura compacta 2. Adecuado para robots pequeños 3. Buena capacidad de expansión | 1. Algoritmos de control complejos 2. Capacidad de carga limitada 3. Menor maniobrabilidad que las ruedas direccionales horizontales | Robot de inspección compacto, robot cortacésped portátil, plataforma de trabajo de carga ligera |
Plataforma robótica con dos volantes de dirección
El chasis está compuesto por dos ruedas motrices y una o más ruedas de apoyo, y se utiliza típicamente en AGV de carga media. El diseño estructural del chasis con doble rueda direccional permite una rotación de 360° y movimiento lateral omnidireccional, ofreciendo alta flexibilidad y precisión operativa.
Chasis de robot con una sola rueda direccional
La estructura de tracción con una sola rueda motriz consta de una rueda motriz y dos ruedas de dirección, y se utiliza ampliamente en carretillas elevadoras. Esta estructura se adapta directamente a diversas condiciones del terreno, lo que garantiza que la rueda motriz permanezca en contacto con el suelo en todo momento.
En función de la distribución del centro de gravedad del vehículo, el volante suele soportar aproximadamente 50% del peso propio del vehículo, lo que se traduce en una gran tracción. La estructura de volante único es sencilla y rentable.
Al tratarse de un sistema de tracción en una sola rueda, no es necesario tener en cuenta cuestiones relacionadas con la compatibilidad de los motores, lo que lo hace adecuado para una amplia variedad de entornos y aplicaciones.
Chasis con orugas
Los chasis de orugas se dividen en dos grandes categorías de productos: chasis de orugas de acero y chasis de orugas de caucho. Los chasis de acero tienen una capacidad de carga que va de 2 a 120 toneladas, mientras que los chasis de caucho tienen una capacidad de carga de 0,5 a 12 toneladas.
Preguntas frecuentes (FAQ)
¿Cuáles son los 10 principales tipos de chasis para robots móviles que se comparan en esta guía?
Los 10 tipos son: diferencial de doble rueda, diferencial de cuatro ruedas, Ackermann, rueda Mecanum, cuatro ruedas omnidireccionales, tres ruedas omnidireccionales, 4WD-4WS, doble rueda de dirección, rueda de dirección única y chasis con orugas. En cada una de las secciones anteriores se describen su principio de funcionamiento, sus ventajas e inconvenientes y sus casos de uso.
¿Cuál de estos tipos de chasis es el más adecuado para los robots de interior?
El diferencial de doble rueda es la opción más rentable para suelos lisos en interiores. Para pasillos estrechos y estanterías densas, los chasis Mecanum u omnidireccionales son más adecuados, ya que pueden desplazarse lateralmente y girar sobre sí mismos.
¿Qué tipo de chasis es el más adecuado para uso al aire libre y en terrenos accidentados?
El diferencial en las cuatro ruedas, el sistema Ackermann y el chasis con orugas son los que mejor se adaptan a los terrenos al aire libre. Para obtener la máxima capacidad de paso todoterreno, elige una plataforma 4WD-4WS.
¿Cómo se comparan en cuanto al coste los 10 tipos de chasis más populares?
El diferencial de dos ruedas es el más barato, seguido del diferencial de cuatro ruedas y los diseños con una sola rueda de dirección. Los chasis Mecanum y omnidireccionales son más caros, mientras que los chasis 4WD-4WS y los de orugas son los más caros.
¿En qué se diferencian estos tipos de chasis en cuanto a capacidad de carga útil?
La tracción 2WD es adecuada para robots de servicio ligeros; los modelos con doble volante están pensados para vehículos guiados automáticos (AGV) de carga media; la tracción 4WD y la 4WD-4WS se adaptan a cargas industriales más pesadas; los chasis sobre orugas admiten cargas de entre 0,5 y 120 toneladas. Las plataformas de Fdata abarcan un rango de 100 kg a 1.000 kg.
¿Cuál es la diferencia entre la tracción diferencial y el chasis con ruedas Mecanum?
La tracción diferencial permite girar gracias a la diferencia de velocidad entre las ruedas: es un sistema sencillo y económico, pero no permite desplazarse lateralmente. Las ruedas Mecanum permiten un movimiento omnidireccional, aunque a un precio más elevado y con menor eficiencia en suelos irregulares.
¿Puedo comprar estos tipos de chasis con personalización OEM?
Sí. Fdata ofrece plataformas estándar de tracción a las dos ruedas (2WD), tracción a las cuatro ruedas (4WD), Ackermann y omnidireccionales, además de una personalización completa OEM/ODM de todos los modelos incluidos en esta comparativa: dimensiones, suspensión, índice de protección IP e integración de sensores, con una capacidad de carga útil de entre 100 kg y 1.000 kg.
