로봇을 개발할 때 가장 중요하게 고려해야 할 사항 중 하나는 로봇 플랫폼섀시는 로봇의 전반적인 성능과 애플리케이션 시나리오를 결정하는 기본 요소로 작용하는 경우가 많기 때문입니다. 현재 시중에 나와 있는 일반적인 섀시 유형은 다음과 같이 드라이브 구성에 따라 분류됩니다. 2륜 구동, 4륜 구동, 아커만 섀시4륜구동-4륜구동 로봇 플랫폼, 트랙형 섀시 등이 있습니다. 섀시 유형에 따라 성능, 부하 용량, 장애물 통과 능력, 회전 반경, 제어 부하 용량 및 비용 측면에서 뚜렷한 이점을 제공합니다. 적절한 로봇 섀시를 선택하는 것은 프로젝트의 전체 비용과 상용화 결과에 직접적인 영향을 미치기 때문에 로봇 프로젝트의 초기 단계에서 매우 중요합니다. 이 문서에서는 다양한 일반적인 로봇 섀시 유형을 소개하고 비교 분석을 통해 독자가 특정 프로젝트에 가장 적합한 옵션을 선택할 수 있도록 안내합니다.
빠른 Overview Mobile Robot 플랫폼 C분류 Based on Different Drive Types
| 섀시 모델 | 드라이브 유형 | 사용 사례 |
| 듀얼 휠 디퍼렌셜 | 이륜 구동 | 실내 AGV |
| 4륜 디퍼렌셜 | 사륜 독립 구동 | 복잡한 지형을 위한 무인 차량 |
| 아커만 모델 | 전륜 스티어링 + 후륜 구동 | 실외 무인 차량 |
| 맥노튼 휠 | 4륜 전방향 구동 | 저속, 단거리 전방향 로봇 |
| 4개의 전방향 휠 | 4륜 전방향 구동 | 창고 물류 차량, 후속 바퀴 |
| 세 개의 전방향 휠 | 3륜 전방향 드라이브 | 창고 물류 차량, 후속 바퀴 |
| 4개의 스티어링 휠 | 사륜 독립 구동 + 독립 스티어링 | 뛰어난 주행 성능과 오프로드 성능 |
| 듀얼 스티어링 휠 | 사륜 독립 구동 + 스티어링 | 중간 부하 AGV |
| 싱글 스티어링 휠 | 싱글 스티어링 휠 | 트랙터, 지게차 |
| 추적 | 이륜 구동 | 오프로드 차량 |
Two-W힐 Differential 로봇 플랫폼
듀얼 휠 디퍼렌셜의 작동 원리:
그리고 이륜 구동 로봇 섀시 (약칭 2WD)는 섀시 양쪽에 두 개의 구동 휠이 있는 2륜 디퍼렌셜 섀시가 특징입니다. 각 바퀴는 독립적으로 속도를 제어하므로 각 바퀴마다 다른 속도를 설정하여 섀시 스티어링을 제어할 수 있습니다. 일반적으로 섀시에는 하나 또는 두 개의 보조 서포트 캐스터가 장착되어 있습니다. 두 구동 바퀴가 같은 속도로 움직이면 로봇은 일직선으로 움직입니다. 두 바퀴의 속도가 다르면 로봇은 중심점을 중심으로 회전하여 조향이 이루어집니다. 따라서 2륜구동 로봇 섀시는 두 구동 바퀴의 속도 차이를 제어하여 다양한 커브와 조향 조작을 구현합니다.
이중 바퀴 차동 로봇의 장단점:
| 장점 | 단점 |
| 다른 섀시에 비해 상대적으로 저렴한 비용 이점 | 장애물 통과 능력이 제한적이며 복잡한 실외 지형에는 적합하지 않음 |
| 부품 수가 적고 설치 및 유지보수가 쉬워 유지보수 비용 절감 | 제한된 부하 용량, 경량 로봇에 적합 |
| 성숙한 기술, 성숙한 드라이브 솔루션, 낮은 제조 비용 | 이동 방향이 제한되어 모든 방향으로 이동할 수 없음 |
| 그 자리에서 회전이 가능한 유연한 스티어링, 복잡한 실내 지형에 적합 | 안정성 저하, 고속 애플리케이션에서의 성능 저하 |
듀얼 휠 디퍼렌셜 적용:
| 시나리오 | 설명 |
| 교육 및 과학 연구 | 듀얼 휠 섀시는 비용이 저렴하고 내비게이션 및 경로 계획 연구를 위한 센서와 통합하기 쉽기 때문에 다양한 실험실과 대학에서 연구 및 교육 플랫폼으로 듀얼 휠 차동 구동 시스템을 구매하고 있습니다. |
| 청소 로봇 | 가정용 및 상업용 청소 로봇은 듀얼 휠 드라이브 섀시를 사용하여 즉석 회전과 유연한 움직임으로 더 많은 청소 영역을 커버할 수 있습니다. |
| 서비스 로봇 | 쇼핑몰 안내 로봇과 레스토랑 배달 로봇은 모두 차동 구동 섀시로 제작되어 군중과 테이블 사이를 유연하게 이동할 수 있습니다. |
| 실내 배송 로봇 | 학교, 병원, 사무실에서 대부분의 택배 배송 로봇은 이륜 구동 섀시를 사용하여 제조됩니다. |
4-W힐 Differential 로봇 섀시
4륜 차동 작동 원리:
사륜 구동 로봇 섀시 (4륜 구동으로 약칭), 사륜구동 섀시에는 일반적으로 4개의 독립 모터가 있으며 각 바퀴는 독립적으로 제어할 수 있습니다. 조향 동력은 모터의 좌우 차이에 의해 생성됩니다. 모터에서 동력이 출력된 후 감속기를 거쳐 최종적으로 좌우의 앞뒤 차축으로 전달되어 바퀴에 전달됩니다. 네 바퀴가 모두 동시에 구동되면 모든 바퀴가 동일한 조향 각도를 유지하고 섀시는 직선 주행 상태를 유지합니다. 차량의 왼쪽과 오른쪽의 속도가 다르면 양쪽의 속도 차이를 통해 조향이 이루어집니다.
4륜 차동 로봇의 장단점 섀시:
| 장점 | 단점 |
| 강력한 적재 능력: 4개의 구동 바퀴가 무게를 분담하여 이륜구동에 비해 더 큰 하중을 지탱합니다. | 높은 에너지 효율: 4모터 드라이브는 긴 배터리 수명을 필요로 합니다. |
| 통행성이 좋습니다: 경사면이나 낮은 문과 같이 실내 및 비교적 평평한 실외 표면에 적합합니다. | 조향 유연성 부족: 제자리에서 선회할 때 마찰이 심하고, 듀얼 휠 디퍼렌셜보다 유연성이 떨어집니다. |
| 안정성이 우수합니다: 4점식 지지대는 고르지 않은 지면으로 인한 기울어짐을 줄여주며, 특히 우천 시 이륜구동에 비해 전복과 표류가 적습니다. | 복잡한 구조: 이륜구동 섀시에 비해 구조가 상대적으로 복잡합니다. |
| 균일한 파워: 운송 및 산업 환경에서 신뢰할 수 있는 성능. | 타이어 마모가 심합니다: 제자리에서 회전할 때 타이어와 지면 사이의 마찰이 심해 타이어 마모가 심합니다. |
4륜 차동 구동 로봇 플랫폼의 일반적인 애플리케이션:
| 시나리오 | 설명 |
| 운송 로봇 | 작업장이나 창고에서 자재 취급, 하중 요구 사항이 있는 실내 시나리오에 사용됩니다. |
| 산업용 검사 로봇 | 변전소, 공장, 창고 검사 |
| 공원 보안 로봇 | 캠퍼스 순찰, 공원 순찰 등 대부분 사륜구동 사용 |
| 연구 플랫폼 | 알고리즘 연구 및 복잡한 환경 연구를 위한 과학적 연구 |
애크만 로봇 플랫폼 모델
아커만 로봇 섀시 작동 원리:
A커먼 로봇 플랫폼 구조는 실제 자동차 섀시와 유사합니다. 전륜 조향 시 좌우 바퀴의 회전 반경 차이로 인해 발생하는 내륜과 외륜의 회전 각도 차이를 이용해 안정적인 선회를 실현합니다. 이는 차량의 이동 방향을 제어하는 데 사용되며, 후륜 구동 시스템은 속도를 제어하는 데 사용됩니다. 아커만 섀시에는 전륜 스티어링 + 후륜 구동 또는 전륜 스티어링 + 4륜 독립 구동이라는 두 가지 조합 모드가 있습니다. 4륜 독립 구동 구성이 더 비쌉니다. 사륜구동 아커만 섀시의 장점은 2륜구동 아커만 섀시에 비해 각 바퀴가 자체 구동력을 가지므로 비나 눈이 오는 조건에서 더 안정적인 성능을 제공하여 트랙션과 안정성이 향상된다는 것입니다.
아커만 플랫폼의 장점과 단점
| 장점 | 단점 |
| 사실적인 차량 시뮬레이션: 지능형 주행 및 자율 주행 연구에 널리 사용됩니다. | 회전 반경이 넓습니다: 좁은 도로 주행에는 적합하지 않습니다. |
| 고속 안정성이 우수합니다: 고속에서 디퍼렌셜 기어보다 더 안정적입니다. | 복잡한 구조: 스티어링 구조와 시스템으로 인해 제조 및 유지보수 비용이 증가합니다. |
| 높은 에너지 효율: 타이어 측면 미끄러짐을 줄여 에너지 소비와 휠 마모를 효과적으로 줄입니다. | 유연성 부족: 2륜 구동 및 4륜 구동과 비교했을 때, 아커만 섀시는 회전 반경이 넓고 그 자리에서 회전할 수 없으며 좁은 도로에서 유턴을 할 수 없습니다. |
아커만 섀시 애플리케이션 시나리오
| 시나리오 | 설명 |
| 자율 주행 차량 플랫폼 | 경로 계획, 인식 및 제어 알고리즘 검증을 위해 자율 주행 테스트 차량에 널리 사용됩니다. |
| 농업 시나리오 | 농지에서 농작물을 살포하고 과수원에서 과일을 운반하는 데 사용되는 대부분의 로봇은 Ackermann 섀시 구조를 기반으로 합니다. |
| 보안 및 검사 로봇 | 대규모 산업 단지, 항만 및 고속도로에는 신속한 장거리 검사 환경이 필요합니다. |
맥노튼 W힐 로봇 플랫폼
작동 원리
맥노튼 휠은 허브와 롤러로 구성된 특수한 유형의 휠로, 허브는 전체 휠의 주요 구조적 지지대 역할을 하고 롤러는 허브에 장착된 작은 수동 휠입니다. 시중에서 허브 축과 롤러의 회전축 사이의 각도는 일반적으로 세 가지 유형으로 분류됩니다: 30도, 45도, 60도입니다. 섀시를 사용하려면 평행 정렬 또는 페어링 설치가 필요합니다. 네 개의 바퀴가 서로 다른 속도와 방향으로 구동되면 로봇은 어떤 방향으로든 움직일 수 있습니다.
| 이동 방향 | 구현 원칙 | 이동 다이어그램 |
| 측면 이동 | 왼쪽과 오른쪽의 바퀴는 반대 방향으로 회전하고 앞바퀴와 뒷바퀴는 같은 방향으로 회전합니다. 참고: 여기서 '앞뒤가 동일'하다는 것은 휠 회전 방향이 육안으로 정확히 동일하게 보인다는 뜻이 아닙니다, 가 아니라 앞 두 바퀴의 조합 관계가 뒷 두 바퀴의 조합 관계와 같다는 것입니다. 왼쪽 다이어그램을 참조하여 이해하세요: 앞줄: 앞쪽 1개 + 뒤쪽 1개 뒷줄: 역시 앞줄 1개 + 뒷줄 1개 앞줄과 뒷줄의 '패턴'은 좌우 반대편으로 동일합니다. |  |
| 대각선으로 이동 | 네 바퀴를 일정한 속도 차이로 조정하여 어떤 방향과 각도로든 대각선으로 움직일 수 있습니다. | |
| 제자리에서 회전 | 왼쪽과 오른쪽 바퀴를 반대 방향으로, 앞바퀴와 뒷바퀴를 반대 방향으로 돌리면 제자리에서 회전할 수 있습니다. | |
| 앞으로 또는 뒤로 이동 | 네 바퀴를 같은 속도와 같은 방향으로 돌리면 전진 또는 후진 이동이 가능합니다. |
맥노트 휠의 장점과 단점
| 장점 | 단점 |
| 전방향 이동: 차량의 방향을 바꾸지 않고 전진, 후진, 측면, 대각선으로 이동하고 제자리에서 회전할 수 있어 복잡한 이동이 가능합니다. 좁은 공간에서의 작업(예: 공장의 생산 라인 간 자재 운반)에 적합합니다. | 제한된 하중 용량: 고부하 상태에서 장시간 운행하면 휠 마모가 가속화되어 휠 수명에 영향을 줄 수 있습니다. |
| 높은 유연성: 명령에 빠르게 반응하고 동적이고 복잡한 환경에 적응하여 장애물을 피하는 동안 경로를 유연하게 조정할 수 있습니다. | 높은 비용: 제조 공정이 매우 복잡하고 여러 모터와 제어 시스템이 필요하므로 전체 비용이 증가합니다. |
| 우수한 안정성: 귀중품이나 안정성에 민감한 품목을 운송할 때 화물의 움직임을 줄여 운송 안전을 보장합니다. | 높은 도로 조건 요구 사항: 적당한 마찰이 있는 매끄러운 표면에서 작동해야 하며, 그렇지 않을 경우 이동 정밀도와 안정성에 영향을 미칠 수 있습니다. |
| 전통적인 스티어링 구조가 없습니다: 독립적인 휠 구동과 각도 조절을 통해 조향이 이루어지므로 기계 구조가 단순화되고 유지보수 비용이 절감됩니다. | 높은 에너지 손실: 바퀴 간의 상호작용으로 인해 에너지 낭비가 발생하여 상대적으로 효율이 낮고 주행 거리가 제한될 수 있습니다. |
맥노튼 휠 적용 시나리오
| 시나리오 | 설명 |
| 전문 운영 | 군사 정찰: 복잡한 지형에서 정찰 임무를 수행하며 전방향 이동 기능을 통해 스텔스 및 기동성을 강화합니다. |
| 교육 | 긴급 구조: 재난 현장의 좁은 공간에 신속하게 진입하여 수색 및 구조 작업을 수행하며, 복잡한 지형과 장애물을 탐색하는 데 유연하게 사용할 수 있습니다. |
| 서비스 로봇 공학 | 교육용 플랫폼으로서 학생들이 로봇 동작 원리와 제어 기술을 이해하는 데 도움을 줍니다. |
| 산업 물류 | 의료 로봇 공학: 병원 환경에서 의약품 전달을 위해 사용되며, 전방향 이동성이 뛰어나 병원 복도나 병실과 같은 좁은 공간에 쉽게 적응할 수 있습니다. |
요약: 맥노튼 휠 섀시는 전방향 이동과 유연성 덕분에 산업 물류, 서비스 로봇, 특수 작업 및 기타 분야, 특히 공간이 제한되고 고정밀 이동이 필요한 시나리오에서 널리 사용됩니다.
전방향성 W힐 C하시스 (F우리의 W힐)
전방향 휠 섀시의 장점과 단점:
전방향 휠 섀시 장점과 단점
| 장점 | 단점 |
| 전방향 이동성: 평평한 표면에서 모든 방향으로 이동이 가능하여 좁은 공간과 복잡한 환경에 적합한 높은 유연성과 적합성을 제공합니다. | 제한된 적용 가능성: 고속 주행이나 험준한 지형에서의 내비게이션이 필요한 시나리오에서는 전방향 섀시가 최적의 선택이 아닙니다. |
| 비용 절감: 메카넘 휠 플랫폼과 같은 다른 유형의 전방향 모바일 플랫폼에 비해 전방향 플랫폼은 구조가 비교적 단순하고 일반적으로 복잡한 스티어링 메커니즘이나 여러 개의 모터가 필요하지 않으므로 비용이 절감됩니다. | 복잡한 제어: 복잡한 움직임 패턴으로 인해 정확한 이동 궤적을 얻기 위해서는 각 바퀴의 조향과 방향을 정밀하게 제어해야 합니다. |
| 타이어 마모 감소: 롤링 시 타이어와 지면 사이의 독특한 접촉 방식으로 인해 타이어의 마찰이 상대적으로 적어 타이어 수명이 연장됩니다. | 제한된 하중 지지력: 과부하로 인해 타이어 변형, 허브 손상 또는 섀시 불안정성이 발생할 수 있으므로 무거운 짐을 운반하는 데 적합하지 않습니다. |
| 에너지 소비 감소: 전방향 휠의 움직임이 매우 효율적이기 때문에 마찰이나 조향 저항을 극복하기 위해 추가적인 에너지가 필요하지 않습니다. | 측면 안정성이 좋지 않습니다: 외부의 힘으로 인해 측면으로 미끄러지기 쉽습니다. |
전방향 휠 로봇 애플리케이션:
| 시나리오 | 설명 |
| 산업 물류 부문 | 창고 물류 로봇: 밀집된 선반 사이를 유연하게 탐색하여 상품을 정밀하게 운반하고 배치하여 창고 효율성을 개선합니다. |
| 휴머노이드 로봇 분야 | 전시회 및 이벤트에서 가이드 투어 및 대화형 서비스를 제공하거나 가정에서 청소 및 동반자 기능을 수행합니다. |
| 특수 시나리오 애플리케이션 | 보안 순찰 로봇: 복잡한 지형이나 좁은 통로를 유연하게 순찰하여 보안 효율성을 향상시킵니다. |
| 서비스 로봇 분야 | 레스토랑 서비스 로봇: 장애물 회피 기능으로 테이블 사이를 이동하며 식사 배달 및 수거 작업을 효율적으로 완료하여 서비스 경험을 향상시킵니다. |
전방향성 W힐 C하시스 (Three W힐)
바퀴가 3개 달린 전방향 모바일 플랫폼은 이동성이 뛰어나고 구조가 단순합니다. 세 개의 바퀴는 120° 간격으로 배치되어 있으며 각 전방향 바퀴는 여러 개의 작은 롤러로 구성되어 있으며 각 롤러의 제너레이터는 완전한 원을 형성합니다. 로봇은 바퀴 표면의 접선 방향 또는 바퀴 축을 따라 움직일 수 있으며, 이 두 가지 움직임을 조합하면 평면 내에서 어떤 방향으로든 이동할 수 있습니다. 2륜 차동 구동 제어 시스템에 비해 3륜 전방향 구동 솔루션은 로봇이 여러 고정 지점 사이를 이동하는 데 필요한 시간을 줄여줍니다. 2륜 차동 제어는 로봇의 자세를 먼저 조정해야 하며, 2륜 섀시 후면의 전방향 휠이 로봇의 자세에 영향을 미칠 수 있어 섀시 안정성 제어가 더 까다로워질 수 있습니다. 반면 3륜 전방향 제어는 이러한 요소를 고려할 필요가 없습니다.
3륜 전방향 휠의 장단점
| 장점 | 단점 |
| 전방향 이동성: 이동하기 전에 방향을 조정할 필요 없이 평면에서 모든 방향으로 이동 및 회전할 수 있습니다. | 높은 제어 정밀도 요구 사항: 부드러운 전방향 이동을 위해서는 각 바퀴의 속도와 방향을 정밀하게 제어해야 하므로 센서와 제어 알고리즘에 대한 요구가 높습니다. |
| 저렴한 비용: 4륜 전방향 휠 또는 메카넘 휠 섀시에 비해 3륜 전방향 섀시는 모터와 구동 메커니즘의 수를 줄여 하드웨어 비용을 낮춥니다. | 낮은 전력 효율: 전방향 휠의 롤링 방향이 허브 이동 방향과 수직이기 때문에 일부 동력이 측면으로 전환되어 직선 주행 시 상대적으로 낮은 구동력이 발생합니다. |
| 간단한 구조: 복잡한 조향 메커니즘이 필요하지 않으며 알고리즘이 비교적 단순하여 정밀한 모션 제어가 용이합니다. | 제한된 하중 지지력: 3륜 구조는 상대적으로 하중이 분산되어 4륜 섀시보다 전체 하중 지지력이 떨어지므로 하중 용량이 제한됩니다. |
| 낮은 에너지 효율: 전방향 휠은 마찰이 상대적으로 적고 타이어 마모가 비교적 균일하여 에너지 손실을 줄입니다. | 측면 안정성 부족: 전방향 휠은 횡력에 의해 미끄러지기 쉬우므로 섀시 안정성이 떨어지고 험하거나 고르지 않은 지형에서 작동하기에 부적합합니다. |
3륜 전방향 섀시 적용 시나리오
유연한 이동성과 적응성을 갖춘 3륜 전방향 섀시는 높은 공간 활용 효율, 이동 정밀도 및 유연성이 필요한 시나리오에서 사용됩니다. 산업, 비상 대응, 과학 연구 및 서비스와 같은 산업 분야에서 상당한 이점이 있습니다.
| 애플리케이션 시나리오 | 설명 |
| 긴급 구조 | 재난 현장 정찰: 지진, 화재 등 재난 현장에서 좁은 공간을 빠르게 탐색하고 전방향 이동성을 통해 유연하게 자세를 조정하며 현장 영상과 데이터를 전송하고 구조 작업을 지원할 수 있습니다. |
| 보안 분야 | 지하 주차장이나 창고와 같이 복잡한 지형이나 밀폐된 공간에서 360° 순찰을 수행하고 상황을 신속하게 감지하여 경보를 발령할 수 있습니다. |
| 서비스 로봇 분야 | 의료 지원: 병원 병동이나 수술실에서 의료 장비나 약품을 운반하여 의료진에게 편리한 이동 지원을 제공할 수 있습니다. |
| 산업 자동화 분야 | 물류 취급 및 자재 적재/하역: 공장 작업장에서 3륜 전방향 섀시는 좁은 공간에서도 유연하게 움직일 수 있어 정밀한 물류 취급과 장비의 신속한 자재 적재/하역이 가능합니다. |
4WD-4WS 로봇 플랫폼
AGV는 4개의 스티어링 휠의 각도와 속도를 통해 직선 이동, 측면 이동, 선회, 장애물 회피 등을 수행합니다. 모터 동력이 직접 구동력으로 변환되고 조향 메커니즘은 별도의 모터로 제어되므로 구조가 단순하고 콤팩트합니다. 4륜 스티어링 섀시 구조의 AGV는 좁은 작업 공간의 유연성 요구 사항과 복잡한 작업장 도로 조건의 적용성 요구 사항을 동시에 충족할 수 있습니다.
시중에는 4륜 구동 섀시에서 흔히 볼 수 있는 세 가지 유형의 휠이 있습니다. 다음 표는 각 휠의 장단점을 간략하게 비교한 것입니다.
| 유형 | 사진 | 조향 방법 | 작동 원리 | 장점 | 단점 | 사용 사례 |
| 디퍼렌셜 휠 사륜구동 |  | 좌우 휠 디퍼렌셜 스티어링 | 왼쪽과 오른쪽 바퀴의 속도가 다르며 앞바퀴와 뒷바퀴 모두 구동할 수 있습니다. | 1. 간단한 구조 2. 손쉬운 유지보수 3. 저렴한 비용 4. 낮은 에너지 소비 | 1. 제자리에서 회전하거나 옆으로 움직일 수 없음 2. 제어 알고리즘에 따라 다름 3. 느린 스티어링 반응 | 산업 취급, 경부하 검사, 개방된 공간 |
| 수평 스티어링 휠 4륜 구동 |  | 수평 서보 스티어링 | 앞바퀴와 뒷바퀴에는 수평 서보가 장착되어 있어 제자리에서 회전하며 옆으로 움직일 수 있습니다. | 1. 높은 이동성 2. 제자리에서 회전, 옆으로 이동 3. 좁은 공간에 적합 | 1. 높은 비용 2. 복잡한 구조 3. 높은 유지보수 비용 | 고정밀 물류 취급, 정원 예초기, 특별 검사 |
| 수직형 스티어링 휠 4륜 구동 |  | 수직 서보 스티어링 | 앞바퀴와 뒷바퀴에는 작고 유연한 디자인에 적합한 수직 서보가 장착되어 있으며, 일부는 측면 이동이 가능합니다. | 1. 컴팩트한 구조 2. 소형 로봇에 적합 3. 우수한 확장성 | 1. 복잡한 제어 알고리즘 2. 제한된 부하 용량 3. 수평 방향타보다 낮은 기동성 | 소형 검사 로봇, 휴대용 잔디 깎는 로봇, 경량 작업 플랫폼 |
D실제 스티어링 휠 로봇 플랫폼
섀시는 2개의 구동 바퀴와 하나 이상의 후행 바퀴로 구성되며 일반적으로 중하중 AGV에 사용됩니다. 듀얼 스티어링 휠 섀시 구조 설계로 360° 회전과 전방향 측면 이동이 가능하여 높은 유연성과 정밀한 작동 정확도를 제공합니다.
Single Rudder W힐 로봇 섀시
단일 스티어링 휠 구동 구조는 1개의 스티어링 휠과 2개의 방향 휠로 구성되며 지게차에 널리 사용됩니다. 이 구조는 다양한 지면 조건에 직접 적응할 수 있어 구동 스티어링 휠이 항상 지면과 접촉하는 상태를 유지할 수 있습니다. 차량의 무게 중심 분포에 따라 스티어링 휠은 일반적으로 차량 자체 무게의 약 50%를 견디기 때문에 강력한 견인력을 발휘합니다. 단일 스티어링 휠 구조는 간단하고 비용 효율적입니다. 단일 휠 구동 시스템이기 때문에 모터 호환성 문제를 고려할 필요가 없으므로 다양한 환경과 애플리케이션에 적합합니다.
T랙 Chassis
트랙 섀시는 스틸 트랙 섀시와 고무 트랙 섀시의 두 가지 주요 제품 카테고리로 나뉩니다. 스틸 섀시는 2톤에서 120톤까지, 고무 섀시는 0.5톤에서 12톤까지 적재 용량이 있습니다.
