تدور عجلتان دافعتان، مع عدد قليل من العجلات العالمية، بسرعة تفاضلية، مثل سيارة التوازن ذات العجلتين، ولكن على عكس سيارة التوازن، فإن عجلاتها الثلاث متوازنة بالفعل على سطح مستوٍ ولا تحتاج إلى مراعاة مشكلة التوازن الذاتي. يحتوي الهيكل الداخلي A011 على هيكل تفاضلي بعجلتين.
مبدأ العجلتين هو نفسه الاعتماد على الجانبين الأيسر والأيمن من السرعة ليس هو نفسه التوجيه، ولكن لأن عجلاته الأربع ثابتة، تخيل عندما يكون التوجيه التفاضلي للسيارة في الموقع، فإن العجلات الأربع ملزمة بأن يكون لها القليل من الانجراف، أي أن العجلات ستظهر انزلاقًا جانبيًا، ولن تكون العجلتان هي الحالة بسبب المحور ذي العجلتين من خلال مركز الدوران. هيكل سلسلة A020 هو هيكل روبوت 4wd.
مثل السيارة، يُطلق على نموذج التوجيه بالعجلات الأمامية والدفع بالعجلات الخلفية اسم نموذج Ackerman، كما أن هيكل سلسلة A025 عبارة عن هيكل Ackerman بأربع عجلات.
