عجلتان محركتان مع بضع عجلات حرة، تدوران بفارق السرعة التفاضلي، تمامًا مثل عربة التوازن ذات العجلتين. لكن على عكس عربة التوازن، فإن عجلاته الثلاث مستقرة أصلًا على الأسطح المستوية ولا تحتاج لمعالجة مشكلة التوازن الذاتي. الهيكل الداخلي A011 يعتمد على هيكل دفع تفاضلي بعجلتين.
مبدأ العجلتين يعتمد على اختلاف السرعة بين الجانبين الأيمن والأيسر للتوجيه، تمامًا كما في التوجيه التفاضلي. ولكن نظرًا لأن العجلات الأربع في هذه الحالة ثابتة (غير قابلة للتوجيه)، تخيل عند التوجيه التفاضلي في المكان، أن العجلات الأربع ستضطر حتمًا إلى الانزلاق الجانبي بشكل طفيف، أي أن العجلات ستنزلق جانبيًا. أما في حالة العجلتين، فلا يحدث ذلك لأن محور العجلتين يمر بمركز الدوران. هيكل سلسلة A020 هو هيكل روبوت رباعي الدفع (4WD).
تمامًا مثل السيارة، يُعرف نموذج التوجيه بالعجلات الأمامية والدفع بالعجلات الخلفية بنموذج "أكرمان"، وهيكل سلسلة A025 هو هيكل أكرمان بأربع عجلات.
