Deux roues motrices, avec quelques roues universelles, tournent à vitesse différentielle, comme une voiture d'équilibre à deux roues, mais à la différence d'une voiture d'équilibre, ses trois roues sont déjà équilibrées sur une surface plane et n'ont pas besoin de prendre en compte le problème de l'auto-équilibrage. Le châssis d'intérieur A011 a un différentiel à deux roues.
Le principe des deux roues est le même que celui qui consiste à s'appuyer sur les côtés gauche et droit de la vitesse, ce qui n'est pas la même chose que la direction, mais parce que les quatre roues sont fixes, imaginez que lorsque le différentiel de la voiture est dirigé in situ, les quatre roues ont forcément un peu de dérive, c'est-à-dire que les roues semblent glisser latéralement, ce qui n'est pas le cas des deux roues parce que l'essieu des deux roues passe par le centre de rotation. Le châssis de la série A020 est le châssis du robot à quatre roues motrices.
Comme pour une voiture, le modèle à roues avant directrices et à roues arrière motrices est appelé modèle Ackerman, et le châssis de la série A025 est un châssis Ackerman à quatre roues.