모바일 로봇은 독립적으로 작업을 수행하도록 설계된 자동화된 기계입니다. 사람의 명령을 따르고, 자율적으로 움직이고, 주변 환경을 인식하고, 작업을 실행하거나 소프트웨어로 제어되는 사전 프로그래밍된 시퀀스를 실행할 수 있습니다. 기존의 고정 로봇에 비해 모바일 로봇은 더 지능적이고 적응력이 뛰어납니다. 오늘날 모바일 로봇은 다양한 상업 분야에서 점점 더 인기를 얻고 있습니다. 모바일 로봇은 인간의 노동력을 보조하거나 대체하는 데 사용되며, 심지어 인간이 수행하기 불가능하거나 위험한 작업도 수행할 수 있습니다. 모바일 로봇은 이제 공장, 물류창고, 호텔, 병원, 농장, 슈퍼마켓, 항구, 건설 현장 등 다양한 환경에서 보편적으로 사용되고 있습니다.
모바일 Robot Composition
모바일 로봇은 다양한 환경에서 자율 또는 반자율로 이동하며 미리 프로그래밍된 작업을 완료할 수 있는 로봇입니다. 기존의 고정 로봇과 달리 모바일 로봇은 두뇌와 신체를 가진 인간과 비슷합니다. 주변 환경을 인식하고 의사 결정을 내리고 보행할 수 있는 능력을 갖추고 있습니다. 모바일 로봇은 주로 네 가지 부품으로 구성됩니다:
| 모바일 로봇 부품 | 효과 |
| 중앙 컨트롤러 | 컨트롤러는 컴퓨팅, 분석 및 의사 결정 기능을 갖춘 인간의 두뇌와 유사하며, 작업 실행 중 경로 계획 및 의사 결정을 담당합니다. |
| 센서 | 센서는 주로 라이더 센서, 초음파 센서, 카메라, 적외선 센서 등 인간의 감각에 해당하는 것으로, 작업 수행 중 주변 환경을 인식하는 데 사용됩니다. |
| 섀시 드라이브 | 섀시 드라이브는 사람의 발과 유사하며 바퀴, 추적 또는 다리가 달린 섀시를 통해 '두뇌'의 메시지에 반응하여 실시간으로 이동 속도와 방향을 조정하여 목표 위치로 정밀하게 이동할 수 있습니다. |
| 소프트웨어 플랫폼 | 소프트웨어 플랫폼은 연구자들이 모바일 로봇의 2차 개발과 기능 확장을 용이하게 하는 ROS(로봇 운영 체제)와 같이 로봇에 통합된 소프트웨어입니다. |
유형 Mobile Robots
국제적으로 모바일 로봇은 일반적으로 서비스 모바일 로봇과 산업용 모바일 로봇으로 크게 두 가지 범주로 나뉩니다. 서비스 모바일 로봇에는 호텔 리셉션 로봇, 가정용 청소 로봇, 레스토랑 배달 로봇 등이 있으며, 산업용 로봇에는 다음과 같은 것들이 있습니다. 공장 자재 취급 로봇, 과일 수확 로봇, 포트 핸들링 로봇, 건설 취급 로봇,배달 로보t , 스캐닝 로봇등으로 분류할 수 있습니다. 다양한 분류 방법에 따라 모바일 로봇을 크게 다음과 같은 카테고리로 분류할 수 있습니다:
안내 방법의 유무에 따른 분류
모바일 로봇은 안내 장치 유무에 따라 안내 로봇과 비안내 로봇으로 분류할 수 있습니다.
| 분류 | 설명 |
| 안내 | 노면에 연속 또는 간헐적으로 안내 물체를 배치하여 이동을 안내합니다. |
| 1. 고정 경로 유형 | 노면에 연속적인 가이드 마커를 배치하여 이동 안내 |
| 2. 반고정 경로 유형 | 노면에 간헐적으로 가이드 마커를 배치하여 이동하기 |
| 안내되지 않음 | 노면에 안내 물체 없이 자신의 위치나 경로를 감지하는 데 의존하여 이동하는 방식입니다. |
| 1. 접지 지원 유형 | 지상의 가이드 장치를 사용하여 자신의 위치나 경로를 감지하여 가이드 물체에 의존하지 않고 이동하는 방식입니다. |
| 2. 자율 모바일 유형 | 가이드 오브젝트를 사용하지 않고 온보드 센서를 사용하여 자신의 위치나 경로를 감지하여 이동하는 방식입니다. |
다양한 드라이브 유형에 따른 분류
모바일 로봇의 구동 메커니즘에 따라 바퀴 구동, 추적 구동, 다리 구동, 하이브리드 구동으로 분류할 수 있습니다. 이 중 바퀴 구동은 다시 다음과 같이 나눌 수 있습니다. 듀얼 휠 차동 구동 섀시 로봇, 4륜 차동 구동 섀시 로봇, 전방향 휠 구동 섀시 로봇 (측면, 대각선 및 즉석 회전을 포함한 모든 방향으로 이동 가능) 및 아커만 드라이브 로봇 (앞바퀴가 조향하고 추진력을 제공하는 자동차와 유사):
다음 표는 드라이브 유형별로 분류된 다양한 바퀴 달린 로봇의 차이점과 적용 사례에 대한 자세한 개요입니다.
1. 2륜 디퍼렌셜
구조: 두 개의 구동 바퀴 + 보조 바퀴로 구성되며, 조향은 두 개의 구동 바퀴 사이의 속도 차이를 통해 이루어집니다.
기능: 간단한 구조, 2개의 모터, 저렴한 비용, 작은 회전 반경
해당됩니다: 가정용 진공 청소기, 레스토랑 배달 로봇
2. 4륜 디퍼렌셜
구조:4개의 구동 바퀴로 구성되어 있습니다,
각각 독립적으로 제어되며 좌우 휠 디퍼렌셜을 통해 이동과 회전이 이루어집니다.
기능: 이륜구동에 비해 적재 능력이 더 강하고 거친 도로에 더 적합합니다.
해당됩니다:검사 로봇, 창고 자재 취급 로봇
3. Ackermann
구조:자동차와 마찬가지로 전륜 스티어링과 후륜 구동 또는 사륜 구동이 특징입니다.
기능:고속 이동과 높은 주행 효율.
해당됩니다:무인 차량, 무인 배송 물류 차량
4. 전방향 휠
구조:메카넘 휠 또는 전방향 휠을 사용합니다,
대각선 이동, 측면 이동, 제자리 회전 등 모든 방향으로 움직일 수 있습니다.
기능:유연성이 뛰어나고 좁은 공간을 통과할 수 있지만 하중 용량이 제한적입니다.
해당됩니다:병원 자재 운반 로봇
로봇의 용도에 따른 분류
모바일 로봇은 용도에 따라 화물 운반 모바일 로봇, 팔레트형 모바일 로봇, 팔레트 견인 모바일 로봇, 무인 지게차, 상업용 바닥 청소 로봇, 서비스 로봇, 선반 자재 취급 시스템, 부착 장치가 있는 로봇 팔 등으로 분류할 수 있습니다. 자세한 내용은 아래 표를 참조하세요.
상품 운송용 모바일 로봇
| 대표 제품 이름 | 사진 | 제품
링크 |
| 파이오니어 LX |  |
https://robots.ros.org/pioneer-lx/ |
| WYN200 |  |
https://www.tanabe-ind.co.jp/mechatronics/agv-wyn-200 |
| KKS AGS |  |
https://kks-j.co.jp/ags/ |
| 페치로보 화물500 |  |
https://fetchrobotics.borealtech.com/freight-robots/?lang=en |
| 에프데이터 로봇 A011 |  |
https://www.fdatabot.com/robots/2WD-indoor-robotics-chassis/ |
데스크톱 스타일의 은밀한 모바일 로봇
| 대표 제품 이름 | 사진
|
제품 링크 |
| Swisslog |  |
https://www.swisslog.com |
| ECART 반대 |  |
https://www.oppent.com/en/solutions |
| MiR MiR100 |  |
https://cssi.com/product/mir100-amr/ |
| 그렌제바흐 |  |
https://www.grenzebach.com/en-us/markets/intralogistics/ |
| 에톤 터그 T2.5 |  |
https://aethon.com/ |
선반 취급 물류 시스템
| 대표 제품 이름 | 사진 | 제품 링크 |
| Geek+M200C |  |
https://www.geekplus.com/product/moving |
| 프라임 |  |
https://www.primerobotics.com/robots/shelf-to-person/ |
| 미르 선반 리프트 600 |  |
https://mobile-industrial-robots.com/products/applications/mir-shelf-lift-600 |
로봇 AMR이 장착된 로봇
| 대표 제품 | 사진 | 제품 링크 |
| 로봇닉 RB-KAIROS+ |  |
https://robotnik.eu/products/mobile-manipulators/ |
| 클리어패스로보틱스 |  |
https://clearpathrobotics.com/husky-ugv-mobile-manipulation/ |
| 모바일 조작기 가져오기 |  |
https://fetchrobotics.borealtech.com/robotics-platforms/fetch-mobile-manipulator/?lang=en |
| Robotnik |  |
https://robotnik.eu/mobile-manipulators-combining-mobility-and-manipulation-for-diverse-environments/ |
| Omron |  |
https://automation.omron.com/en/us/industries/electric-vehicle-manufacturing/r/moma |
무인 지게차
| 대표 제품 | 사진 | 제품 링크 |
| 토요타 지게차 |  |
https://www.toyotaforklift.com/lifts/automated-guided-vehicles |
| 히스테리 |  |
https://www.hyster.com/en-us/north-america/technology/automation/hyster-automation/#220ae7b8-907a-45d3-9fd7-771640464661 |
| Seegrid VGV |  |
https://seegrid.com/ |
| 린데로보 발요 |  |
https://www.balyo.com/ |
상업용 바닥 청소 로봇
| 대표 제품 | 사진 | 제품 링크 |
| Avidbots Neo |  |
https://avidbots.com/ |
| T7AMR |  |
https://www.tennantco.com/en_us/1/machines/scrubbers/robotic-scrubbers.html |
| 파이봇 |  |
https://www.fybots.com/ |
| 클린픽스 |  |
https://cleanfix-robotics.com/ |
서비스 로봇
| 대표 제품 | 사진 | 제품 링크 |
| 호텔 배달 로봇
릴레이 로봇 |
 |
https://relayrobotics.com/relay-delivery-robots-for-hotels/ |
| 라스트 마일 배송 로봇
스타쉽 |
 |
https://www.starship.xyz/ |
|
레스토랑 로봇 키논 T10 로봇 |
 |
https://www.robotlab.com/delivery-robots?srsltid=AfmBOopbfSh키논 T10 로봇kdqerpPTfbMX90r1ymuNAbigdTdvlBn7V_Mc4rehDss14 |
| 검사 로봇
Fdata 로봇 |
 |
https://www.fdatabot.com/market-served/police-robots/ |
| 수확 로봇
Fdata 로봇 |
 |
https://www.fdatabot.com/fruit-picking-robots/ |
| 물류 배송 로봇 에프데이터 로봇 |  |
https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/logistics-robots/ |
| 항만 배송 로봇
Fdata 로봇 |
 |
https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/dock-transportation-robot/ |
| 선반 스캐닝 로봇
Fdata 로봇 |
 |
https://www.fdatabot.com/scanning-robot/ |
| 농업용 배송 로봇
Fdata 로봇 |
 |
https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/agricultural-transportation-robot/ |
| 공장 물류 처리 로봇
Fdata 로봇 |
 |
https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/factory-material-transportation-robot/ |
| 건설 운송 로봇 |  |
https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/construction-transportation-robot/ |
| 드론 충전 로봇 |  |
https://www.fdatabot.com/unmanned-drones-robotic-complex/ |
적합한 모바일 로봇을 선택하는 방법
올바른 모바일 로봇(AGV/AMR)을 선택하는 것은 프로젝트의 성공에 매우 중요합니다. 따라서 여러 가지 요소를 고려해야 합니다. 다음은 모바일 로봇을 선택할 때 고려해야 할 몇 가지 요소입니다.
1단계: 프로젝트 요구 사항 명확히 하기
모바일 로봇 제조업체에 문의할 때는 다음 질문에 대해 명확하게 생각해야 합니다.
1. 모바일 로봇은 어떤 작업을 수행하나요?
-교통: 무엇을 운송하나요? (반제품, 완제품, 선반, 팔레트, 식품, 과일)
-견인: 자료를 당기는 건가요, 아니면 걸고 있는 건가요?
-검사: 실내 또는 실외 검사 또는 광산과 같은 특수 장소의 검사?
2. 모바일 로봇의 부하
- 상품 치수: 길이, 너비, 높이, 무게 중심 등 이동하려는 상품의 치수에 따라 로봇의 하중 지지 표면의 크기가 결정됩니다.
3. 모바일 로봇 작동 환경
- 실내 또는 실외: 실내 환경이 창고, 작업장 또는 기타 공간인가요? 실내 공간에 엘리베이터 접근이 필요한지, 넘어야 하는 문턱이 있는지 등을 고려하세요. 실외 공간의 경우 경사도 및 도로 상황을 고려하세요.
- 지상 조건: 표면이 평평한 시멘트 바닥, 에폭시 바닥 또는 틈이 있는 고르지 않은 철판인가요? 이는 내비게이션 방법과 휠 선택에 영향을 줍니다.
-인간과 기계의 상호작용 수준: 해당 지역이 인구 밀집 지역인가요, 보행자와 차량이 혼재된 지역인가요, 아니면 완전히 고립된 무인 구역인가요? 이는 안전 기준과 직접적인 관련이 있습니다.
-동적 장애물: 환경에 무작위로 움직이는 사람, 지게차 또는 기타 차량이 많이 있나요?
-인프라: 충분한 폭, 엘리베이터 또는 자동문이 있는가? 로봇을 위해 환경을 수정해야 하는가? (예: QR코드 또는 반사 패널 설치)
4. 어떤 종류의 워크플로우가 필요한가요?
-경로 복잡성: A 지점에서 B 지점으로의 단순한 지점 간 이동인가요, 아니면 여러 역을 통과하고 여러 지점에서 정차해야 하는 이동인가요?
-인터페이스 요구 사항: 엘리베이터, 자동문, 컨베이어 벨트, 롤러 컨베이어 또는 리프트와 자동으로 인터페이스해야 하나요?
-충전 방법: 수동 충전, 기회 충전(작업 휴식 시간 동안 충전 스테이션에서 자동으로 충전) 또는 배터리 교체 중 어느 것을 사용하시나요?
-스케줄링 요구 사항: 여러 로봇이 협력하여 작업해야 하나요? MES(제조 실행 시스템), WMS(창고 관리 시스템) 또는 ERP(전사적 자원 관리 시스템)와의 통합이 필요합니까?
5. 성과 지표
-효율성: 시간당/일 몇 번의 여행을 완료해야 하나요? 여기에는 로봇의 속도, 가속도 및 작업 전환 시간에 대한 요구 사항이 적용됩니다.
- 신뢰성: 예상 가동 시간은 어떻게 되나요? (예: >99.5%)
-정확성: 도킹 포인트의 반복 정확도 요구 사항은 무엇인가요? (±10mm, ±5mm 또는 ±1mm?) 이는 로딩 및 언로딩에 매우 중요합니다.
2단계: 주요 기술 옵션 평가 탐색 방법
| 탐색 방법 | 원칙 | 장점 | 단점 | 적용 가능한 시나리오 |
| 자기 테이프 | 바닥에 부착된 자석 스트립이나 자석 못을 따라 이동합니다. | 저렴한 비용, 고정 경로, 성숙한 기술, 높은 정확도 | 경로 변경의 어려움(재신청 필요), 지면에 금속 간섭 없음 | 고정 경로, 안정적인 환경, 고정밀 요구 사항으로 간편한 처리 |
| 라이더 슬램 | 레이저 레이더로 주변 환경(벽, 기둥 등)을 스캔하여 지도를 구성하고 위치를 파악합니다. | 높은 유연성(소프트웨어를 통해 경로 설정, 변경 용이), 환경 수정 필요 없음, 복잡한 동적 환경에 적합 | 높은 비용, 반복적인 기능이나 개방된 공간(예: 대형 창고)이 있는 환경에서는 불안정할 수 있습니다. | 인간과 기계의 혼합 흐름, 잦은 경로 변경, 현대 물류창고의 주류 선택 |
| 비주얼 슬램 | 카메라를 사용하여 환경 특징이나 특수 마커를 식별하여 위치를 파악합니다. | 잠재적으로 저렴한 비용, 풍부한 정보 | 빛의 변화에 민감하고, 계산 복잡성이 높으며, 환경에 쉽게 영향을 받는 안정성 | 전자상거래 물류창고와 같이 안정적인 조명과 비용 민감도가 필요한 애플리케이션 |
| QR 코드 | 지상의 QR 코드를 읽어 위치를 확인합니다. | 매우 높은 위치 정확도, 저렴한 비용 | 잦은 라벨링 필요, 높은 유지보수(코드가 쉽게 더러워지거나 손상됨), 낮은 경로 유연성 | "상품 대 사람" 피킹 스테이션을 위한 고도로 정밀한 도킹 요구 사항 |
| 관성 내비게이션(주행 거리 측정) + | 일반적으로 휠 인코더 및 IMU(관성 측정 장치)와 같은 다른 방법과 결합하여 위치를 계산합니다. | 지속적인 위치 추정 제공 | 누적된 오차가 있으므로 정기적인 보정이 필요합니다. | 보조 내비게이션 도구로 QR코드 또는 마그네틱 핀과 함께 사용할 수 있습니다. |
결론: 현재 레이저 SLAM은 유연하고 지능적인 애플리케이션의 주류 트렌드입니다. 고정밀 또는 저비용 고정 경로에 대한 특별한 요구 사항이 없는 한 우선적으로 고려해야 합니다.
3단계: 이동 방법(섀시 유형)
이륜 디퍼렌셜: 가장 일반적인 유형으로, 두 개의 구동 바퀴와 여러 개의 회전 바퀴로 구성됩니다. 구조가 간단하고 비용이 저렴하며 회전 반경이 제로입니다. 대부분의 실내 운송 시나리오에 적합합니다.
맥노튼 휠: 전방향 이동(앞, 뒤, 좌, 우, 대각선, 측면, 회전)이 가능합니다. 유연성이 뛰어나 좁은 공간에서 작동하기에 적합합니다. 그러나 가격이 비싸고 매끄러운 바닥면이 필요하며 에너지 소비가 높습니다. 의료 물류에 주로 사용됩니다.
스티어링 휠: 자동차의 스티어링 메커니즘과 유사합니다. 높은 하중 용량, 부드러운 작동으로 중장비(톤급 이상) 및 실외 고속 애플리케이션에 적합합니다. 그러나 회전 반경이 큽니다. 농업 및 산업 물류에서 일반적으로 사용됩니다.
4단계: 안전 성능
다단계 안전 보호: 레이저 장애물 회피 센서, 비전 및 초음파 다중 센서 융합을 통해 경로 계획, 충돌 회피, 충돌 위험 감소는 물론 돌발 상황에 대비한 비상 정지 버튼도 지원합니다.
인증: 국제 안전 표준(예: CE, UL 등)을 준수합니다.
5단계: 소프트웨어 및 시스템 통합 기능
스케줄링 시스템(차량 관리 시스템): 멀티 로봇 협업의 핵심. 좋은 스케줄링 시스템은 작업 할당, 경로 계획, 트래픽 관리를 최적화하여 혼잡과 교착 상태를 피할 수 있습니다.
API 개방성: 작업 분배, 상태 피드백 및 데이터 업로드를 위해 상위 시스템(WMS/MES/ERP)과 쉽게 인터페이스할 수 있나요?
모바일 로봇 공급업체 평가 및 선정
1. 후보자 목록 작성: 온라인 검색, 업계 전시회, 동료의 추천을 통해 3~5개의 잠재적 공급업체 목록을 작성하세요.
2. 요구 사항 전달: 각 공급업체에 1단계에서 파악한 세부 요구 사항을 제공하고 예비 제안서 및 견적을 제공하도록 요청합니다.
3. 현장 데모 보기(중요!):
귀사의 환경에서 데모를 관찰하는 것이 필수적입니다(개념 증명, PoC). 실제 시나리오에서 로봇의 기동성, 정확성, 안정성 및 인간과 기계의 상호 작용을 평가하기 위해 공급업체에 실제 현장으로 로봇을 가져와 테스트하도록 요청하세요.
로봇이 동적 장애물(예: 갑자기 나타나는 보행자)에 어떻게 반응하는지 관찰하세요.
도킹 정확도를 테스트합니다.
4. 공급업체의 종합적인 강점을 평가합니다:
기술 팀: 전문적이고 신속하게 대응하나요?
성공 사례: 업계와 유사한 성공 사례가 있나요? 고객 사이트를 방문하여 조사할 수 있습니다.
판매 후 서비스: 판매 후 응답 시간은 얼마나 걸리나요? 예비 부품 공급이 충분한가? 원격 지원을 제공하나요?
5. 총 소유 비용(TCO)
로봇의 단가만 비교하지 마세요. 하드웨어 구매 가격, 소프트웨어 라이선스 비용, 배포 및 구현 비용, 환경 수정 비용, 설치 후 유지보수 비용, 교육 비용 등을 포함한 총 소유 비용을 계산하세요.
요약: 올바른 섀시 공급업체를 선택하기 위한 빠른 선택 체크리스트
모바일 로봇의 미래
인건비가 계속 상승하면서 로봇은 우리 삶에서 점점 더 중요한 역할을 하고 있습니다. 현재 전 세계적으로 인구 고령화, 구인난 등의 문제가 점점 더 심각해지고 있습니다. 앞으로 모바일 로봇은 반도체, 신에너지, 운송, 3C 전자제품 제조 등 제조업에 널리 활용되어 다양한 산업에서 품질과 효율성 향상, 고품질 발전을 촉진할 것입니다.
모바일 로봇 공급업체 평가 및 선정
1. 후보자 목록 작성: 찾고 싶은 경우 모바일 로봇 회사온라인 검색, 업계 전시회, 동료의 추천을 통해 3~5개의 잠재 공급업체 목록을 작성하세요.
2. 요구 사항 전달: 각 공급업체에 1단계에서 파악한 세부 요구 사항을 제공하고 예비 제안서 및 견적을 제공하도록 요청합니다.
3. 현장 데모 보기(중요!):
귀사의 환경에서 데모를 관찰하는 것이 필수적입니다(개념 증명, PoC). 실제 시나리오에서 로봇의 기동성, 정확성, 안정성 및 인간과 기계의 상호 작용을 평가하기 위해 공급업체에 실제 현장으로 로봇을 가져와 테스트하도록 요청하세요.
로봇이 동적 장애물(예: 갑자기 나타나는 보행자)에 어떻게 반응하는지 관찰하세요.
도킹 정확도를 테스트합니다.
4. 공급업체의 종합적인 강점을 평가합니다:
기술 팀: 전문적이고 신속하게 대응하나요?
성공 사례: 업계와 유사한 성공 사례가 있나요? 고객 사이트를 방문하여 조사할 수 있습니다.
판매 후 서비스: 판매 후 응답 시간은 얼마나 걸리나요? 예비 부품 공급이 충분한가? 원격 지원을 제공하나요?
5. 총 소유 비용(TCO)
로봇의 단가만 비교하지 마세요. 하드웨어 구매 가격, 소프트웨어 라이선스 비용, 배포 및 구현 비용, 환경 수정 비용, 설치 후 유지보수 비용, 교육 비용 등을 포함한 총 소유 비용을 계산하세요.
요약: 올바른 섀시 공급업체를 선택하기 위한 빠른 선택 체크리스트
모바일 로봇의 미래
인건비가 계속 상승하면서 로봇은 우리 삶에서 점점 더 중요한 역할을 하고 있습니다. 현재 전 세계적으로 인구 고령화, 구인난 등의 문제가 점점 더 심각해지고 있습니다. 앞으로 모바일 로봇은 반도체, 신에너지, 운송, 3C 전자제품 제조 등 제조업에 널리 활용되어 다양한 산업에서 품질과 효율성 향상, 고품질 발전을 촉진할 것입니다.
맞춤형 로보틱스 솔루션을 찾고 계신가요? 문의하기
연락하기
에프데이터는 중국의 모바일 로봇 제조업체로, 맞춤형 모바일 로봇 솔루션을 전문으로 하며 고객의 아이디어부터 대량 생산까지 지원합니다.
