Различные мобильные роботизированные платформы имеют разные конфигурации, разные конфигурации приводят к различиям в производительности, а различия в производительности определяют сценарий применения. В данной статье рассматриваются и анализируются распространенные конструкции шасси мобильных роботов, в основном с точки зрения конфигурации шасси и колес.
1. Аккерман Шасси для большого робота
шасси Аккермана представляет собой стандартную конструкцию для легковых автомобилей, которая обеспечивает управление и маневрирование за счет поворота автомобиля на разные углы. Оно обладает хорошими ходовыми качествами, устойчивостью и комфортом.
2. TДвухколёсное Дифференциальное шасси
The двухколесное дифференциальное шасси Конструкция состоит из двух дифференциальных колёс: ведущего и ведомого. В режиме автоматической работы такая тележка может двигаться вперёд и назад, а также разворачиваться на месте. По сравнению с четырёхколёсной тележкой с рулевыми колёсами, данная модель позволяет не только сэкономить пространство за счёт отказа от рулевого колеса, но и уменьшить габариты самой тележки, поэтому она широко применяется в скрытых AMR. Двухколёсное дифференциальное шасси часто используется в сценариях внутренней доставки и транспортировки, таких как складская логистика, перевозка грузов и доставка в отелях.
3. Четырёхколёсное Дифференциальный Шасси
The шасси с четырьмя дифференциальными узлами добавляет две пары дифференциальных колесных пар к двойному дифференциальному шасси, что обеспечивает более высокая проходимость и маневренность транспортного средства. Четырехдифференциальное шасси в основном применяется на тяжелых транспортных средствах, поскольку такая конструкция шасси более гибкая, меньше изнашивает покрытие и обладает значительной грузоподъемностью. В настоящее время многие роботы для доставки последней мили также используют четырехдифференциальное шасси, поскольку оно лучше подходит для работы зимой на снегу, где обеспечивает более уверенное рулевое управление и движение.
4. Шасси с четырьмя рулями （4WD-4WS Omni Wheel Robot）
The Шасси 4WD-4WS Конструкция обеспечивает боковое, диагональное движение и разворот на месте AGV за счёт угла и скорости четырёх колёс, что в последние годы стало актуальным направлением исследований в области тяжёлых мобильных роботов. AGV с четырёхколёсным шасси одновременно отвечает требованиям манёвренности в узких рабочих пространствах и применимости в сложных дорожных условиях цеха; такое шасси можно использовать, если рабочая зона достаточно узкая.
5. Колесное шасси Mecanum
Шасси на колёсах Mecanum — это разновидность всенаправленного колеса с особой конструкцией. В последние годы всенаправленные мобильные AGV на базе шасси с колёсами Mecanum также начали постепенно появляться на рынке и применяться в ряде специализированных сценариев. По сравнению с обычным всенаправленным колесом шасси Mecanum отличается гибкостью, точностью и высокой эффективностью; это управляемое всенаправленное колесо. Главная особенность AGV на шасси Mecanum по сравнению с обычными AGV — гибкость манёвра и малая занимаемая площадь.
6. Одинарный Дифференциальный Сборка Шасси
Шасси с одинарным дифференциальным узлом состоит из регулируемых по скорости дифференциальных ведущих колёс и подвижного шарнирного поворотного стола, которые вместе образуют дифференциальную колёсную пару, приводимую в движение за счёт разности скоростей левого и правого колёс. Благодаря подвижному поворотному механизму, установленному в центре, обеспечивается быстрая и стабильная управляемость и точное регулирование угла поворота. Такая конструкция обеспечивает лучшую тягу и манёвренность и подходит для движения в различных дорожных условиях.
7. Двойной Дифференциальный Сборка Шасси
Шасси Dual Differential Assembly (DDA) по своей структуре аналогично шасси Single Differential Assembly (SDA). состоит из двух пар дифференциальных колесных модулей, что позволяет управлять левыми и правыми колесами независимо. Сборное шасси с двойным дифференциалом имеет лучшую маневренность и проходимость, чем сборное шасси с одинарным дифференциалом.
8. Fo Дифференциальный Сборка Шасси
Четырехдифференциальное шасси добавляет две пары дифференциальных колесных пар к сдвоенному дифференциальному шасси, что обеспечивает более высокая проходимость и маневренность транспортного средства. Шасси с четырьмя дифференциальными узлами в основном используется для большегрузных транспортных средств поскольку такое шасси более маневренное, меньше изнашивает поверхность пола и обладает высокой грузоподъемностью.
9. Одинарное Руль Колесо
Конструкция с одинарным рулевым колесом — одна из самых простых конструкций шасси; она состоит из одного рулевого колеса и двух направляющих колёс, что обеспечивает широкий спектр применения вилочного погрузчика. Конструкция шасси с одним рулевым колесом позволяет напрямую адаптироваться к различным типам грунта, обеспечивая постоянный контакт ведущего рулевого колеса с поверхностью. Простая конструкция, низкая стоимость, привод на одно колесо, отсутствие необходимости согласования работы двигателей — все это делает решение пригодным для широкого спектра условий и сфер применения.
10. Dual Руль Колесо Шасси
Конструкция шасси с двойным рулевым колесом — одна из самых распространенных конструкций на рынке сегодня, его шасси состоит из двух ведущих колёс и одного или нескольких неведущих колёс и обычно применяется в AGV средней грузоподъёмности. Конструкция шасси с двумя управляемыми колёсами широко применяется на рынке, поскольку обеспечивает разворот на 360° и движение во всех направлениях с высокой гибкость и высокая точность движения.
