Verschiedene mobile Roboterplattformen haben unterschiedliche Konfigurationen. Unterschiedliche Konfigurationen führen zu Leistungsunterschieden, und Leistungsunterschiede bestimmen das Anwendungsszenario. Dieser Artikel stellt und analysiert die gängigen Fahrgestellstrukturen mobiler Roboter hauptsächlich aus den Aspekten Roboterfahrgestellkonfiguration und Räder.
1. Ackerman Fahrgestell für große Roboter
Ackermann-Fahrgestell ist eine Standardstruktur für Personenkraftwagen, die die Fahrzeuglenkung und -handhabung durch unterschiedliche Lenkwinkel realisiert. Es bietet gutes Fahrverhalten, Stabilität und Komfort.
2. TZweirad Differentialfahrgestell
The zweirädriges Differentialfahrgestell Die Struktur besteht aus zwei Differenzialrädern: dem Antriebs- und dem Stützrad. Im automatischen Betriebszustand kann dieser Fahrgestellwagen vorwärts und rückwärts fahren und sich vertikal drehen. Im Vergleich zu einem Wagen mit vierrädrigem Laufwerk mit Lenkradantrieb kann dieses Modell nicht nur Platz sparen, da das Lenkrad entfällt, sondern der Wagen kann auch kleiner gebaut werden. Daher wird es häufig in latenten AMR eingesetzt. Das zweirädrige Differenzialfahrgestell wird häufig in Innenraum-Verteil- und Transportszenarien wie Lagerhaltung, Transport und Hotelverteilung eingesetzt.
3. Vierrad Differential Fahrgestell
The Vier-Differential-Baugruppenfahrgestell fügt dem Doppel-Differential-Baugruppenfahrgestell zwei Paare von Differentialrädern hinzu, was Das Fahrzeug erhält eine kraftvollere Durchfahrts- und Manövrierleistung. Das Vierfach-Differentialfahrgestell wird hauptsächlich für Schwerlastfahrzeuge eingesetzt weil sein Fahrwerk einem flexibleren entspricht, weniger Bodenabnutzung und eine erhebliche Tragfähigkeit aufweist. Derzeit verwenden viele Last-Mile-Lieferroboter auch das Vierrad-Differenzialfahrwerk, da das Vierrad-Differenzialfahrwerk besser für die Arbeit im Schnee im Winter geeignet ist; im Schnee kann es eine bessere Lenkung und Bewegung ermöglichen.
4. Vier-Ruder-Rad-Chassis （4WD-4WS Omni Wheel Robot）
The 4WD-4WS-Fahrgestell Die Struktur realisiert die seitliche, schräge und Drehbewegung vor Ort von AGV durch den Winkel und die Geschwindigkeit der 4 Räder, was in den letzten Jahren zu einem Forschungsschwerpunkt bei Schwerlast-Mobilrobotern geworden ist. Das AGV mit einer 4-Rad-Fahrgestellstruktur kann gleichzeitig die Anforderungen an Flexibilität in engen Arbeitsräumen und Anwendbarkeit unter komplexen Straßenbedingungen in einer Werkstatt erfüllen, und dieses Fahrgestell kann verwendet werden, wenn das Anwendungsszenario ein einigermaßen schmaler Straßenrand ist.
5. Mecanum-Radfahrwerk
Das Mecanum-Rad-Fahrgestell ist eine Art omnidirektionales Rad mit spezieller Struktur. In den letzten Jahren haben omnidirektionale mobile AGVs auf Basis des Mecanum-Rad-Fahrgestells begonnen, allmählich in den Blickpunkt der Öffentlichkeit zu rücken und in einigen speziellen Anwendungsszenarien eine Rolle zu spielen. Im Vergleich zum Universalrad zeichnet sich das Mecanum-Rad-Fahrgestell durch Flexibilität, Präzision und hohe Effizienz aus, und es ist eine Art steuerbares Universalrad. Das größte Merkmal von AGVs auf Basis des Mecanum-Rad-Fahrgestells im Vergleich zu allgemeinen AGVs ist ihre flexible Bedienung und der geringe Platzbedarf.
6. Einzeln Differential Montage Fahrgestell
Das Fahrgestell mit einfacher Differenzialbaugruppe besteht aus geschwindigkeitsverstellbaren Differenzialantriebsrädern und einem beweglichen Kopplungsdrehtisch, die zusammen einen Differenzialradsatz bilden, der durch die Differenzialgeschwindigkeit der linken und rechten Räder angetrieben wird. Durch den in der Mitte installierten beweglichen Drehtischmechanismus kann eine insgesamt stabile Lenkung und Winkelsteuerung schnell erreicht werden. Es kann eine bessere Antriebskraft und ein besseres Manövrierverhalten bieten und eignet sich für den Fahrbedarf unter verschiedenen Straßenbedingungen.
7. Dual Differential Montage Fahrgestell
Das Dual Differential Assembly (DDA)-Chassis ist ähnlich aufgebaut wie das Single Differential Assembly (SDA)-Chassis und besteht aus zwei Paaren von Differenzialradsätzen, die es ermöglichen, die linken und rechten Räder unabhängig zu steuern. Das Doppel-Differential-Baugruppenfahrgestell hat eine bessere Manövrierfähigkeit und Geländegängigkeit als das Einzel-Differential-Baugruppenfahrgestell.
8. Fo Differential Montage Fahrgestell
Das Vier-Differential-Baugruppenfahrgestell fügt dem Doppel-Differential-Baugruppenfahrgestell zwei Paare von Differentialrädern hinzu, was Das Fahrzeug erhält eine kraftvollere Durchfahrts- und Manövrierleistung. Das Fahrgestell mit vier Differenzialbaugruppen wird hauptsächlich für Schwerlastfahrzeuge verwendet weil sein Fahrwerk einem flexibleren entspricht, weniger Bodenabnutzung und eine starke Tragfähigkeit aufweist.
9. Einzelnes Ruder Rad
Die Struktur mit einzelnem Lenkrad ist eine der einfachsten Fahrgestellstrukturen; sie besteht aus 1 Ruderrad und zwei Richtungsrädern, und der Gabelstapler hat ein breites Anwendungsspektrum. Die Einzel-Ruderrad-Fahrwerkstruktur kann direkt an verschiedene Böden angepasst werden, um sicherzustellen, dass das Antriebsruderrad auf dem Boden ist. Einfache Struktur, geringe Kosten, Einzelradantrieb, keine Notwendigkeit, das Motorproblem zu berücksichtigen, geeignet für eine breite Palette von Umgebungen und Anlässen.
10. Dual Ruder Rad Fahrgestell
Die Doppel-Lenkradfahrgestellstruktur ist eine der häufigsten Strukturen auf dem heutigen Markt, Ihr Fahrgestell besteht aus zwei Antriebsrädern und einem oder mehreren Nicht-Antriebsrädern und wird normalerweise auf AGVs mittlerer Last angewendet. Das Doppel-Lenkradfahrgestell ist aufgrund seiner 360°-Drehfunktion und des universellen Querverfahrens mit hoher Flexibilität und präzise Laufgenauigkeit.
