Anders Plattformen für mobile Roboter haben unterschiedliche Konfigurationen, verschiedene Konfigurationen bringen Leistungsunterschiede, Leistungsunterschiede bestimmen die Anwendung der Szene. Dieses Papier vor allem von der Roboter-Chassis-Konfiguration und Räder und andere Aspekte der gemeinsamen mobilen Roboter-Chassis-Struktur wird eingeführt und analysiert.
1. Ackermann Fahrgestell für große Roboter
Ackermann-Fahrgestell ist eine Standardstruktur für Personenkraftwagen, die die Lenkung und das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch Einschlagen des Fahrzeugs mit verschiedenen Lenkwinkeln realisiert. Er hat gute Fahreigenschaften, Stabilität und Komfort.
2. Two-Rad Differential-Gehäuse
Die Zweiradantrieb-Differential-Fahrwerk Die Struktur besteht aus zwei Differentialrädern: dem Antriebs- und dem Nachlaufrad. Im Automatikbetrieb kann dieser Fahrwerkswagen vorwärts und rückwärts fahren und sich vertikal drehen. Im Vergleich zu einem vierrädrigen Laufwagen mit Ruderradantrieb kann dieses Modell durch den Wegfall des Ruderrads nicht nur Platz sparen, sondern der Wagen kann auch kleiner gebaut werden, weshalb es häufig in der latenten AMR eingesetzt wird. Das 2-Rad-Differentialfahrwerk wird häufig in Innenräumen für die Verteilung und den Transport verwendet, z. B. in Lagern, im Transportwesen und im Hotelgewerbe.
3. Vier-Rad Unterschiedliche Fahrgestell
Die Chassis für vier Differenzialbaugruppen fügt zwei Paare von Differentialradsätzen hinzu, die auf dem Chassis der Doppeldifferentialbaugruppe basieren, wodurch das Fahrzeug ein stärkeres Überhol- und Manövrierverhalten. Das Fahrgestell mit vier Differentialen wird hauptsächlich für schwere Nutzfahrzeuge verwendet. weil das Fahrgestell flexibler ist, den Boden weniger abnutzt und eine hohe Tragfähigkeit aufweist. Derzeit verwenden viele Last-Mile-Delivery-Roboter auch die vier Differential Chassis, weil die vier Differential Chassis sind besser geeignet für die Arbeit im Schnee im Winter, im Schnee, kann es besser lenken und Bewegung.
4. Vier-Ruder-Rad-Chassis （4WD-4WS Omni Wheel Robot）
Die 4WD-4WS Fahrwerk Struktur realisiert die seitliche, schräge und in-situ Drehbewegung von AGV durch den Winkel und die Geschwindigkeit von 4 Rädern, die in den letzten Jahren zu einem Forschungsschwerpunkt bei mobilen Schwerlastrobotern geworden ist. Das FTS mit einer 4-Rad-Fahrgestellstruktur kann die Anforderungen an die Flexibilität in engen Arbeitsräumen und die Anwendbarkeit in komplexen Straßenverhältnissen in einer Werkstatt gleichzeitig erfüllen, und dieses Fahrgestell kann verwendet werden, wenn das Anwendungsszenario ein relativ enger Straßenrand ist.
5. Mecanum-Radfahrwerk
Das Mecanum-Radfahrwerk ist eine Art omnidirektionales Rad mit besonderer Struktur. In den letzten Jahren sind omnidirektionale mobile FTS auf Basis des Mecanum-Radfahrwerks allmählich in den Blickpunkt der Öffentlichkeit gerückt und spielen in einigen speziellen Anwendungsszenarien eine Rolle. Im Vergleich zum Universalrad zeichnet sich das Mecanum-Radfahrwerk durch Flexibilität, Präzision und hohe Effizienz aus, und es ist eine Art Universalrad, das gesteuert werden kann. Die größte Besonderheit von AGV auf der Basis von Mecanum-Radfahrwerken im Vergleich zu allgemeinen AGV ist der flexible Betrieb und der geringe Platzbedarf.
6. Einzeln Unterschiedliche Montage Fahrgestell
Das Einzel-Differential-Fahrgestell besteht aus drehzahlverstellbaren Differential-Antriebsrädern und einem beweglichen Gestänge-Drehteller, die zusammen einen Differential-Radsatz bilden, der durch die Differenzdrehzahl der linken und rechten Räder angetrieben wird. Durch den beweglichen Drehkranzmechanismus, der in der Mitte installiert ist, kann eine insgesamt stabile Lenkung und Winkelkontrolle schnell erreicht werden. Es kann eine bessere Fahrkraft und Manövrierfähigkeit bieten und eignet sich für Fahranforderungen unter verschiedenen Straßenbedingungen.
7. Dual Unterschiedliche Montage Fahrgestell
Das Dual Differential Assembly (DDA)-Chassis ist ähnlich aufgebaut wie das Single Differential Assembly (SDA)-Chassis und besteht aus zwei Paaren von Differentialradsätzen, so dass das linke und das rechte Rad unabhängig voneinander gesteuert werden können. Das Fahrgestell mit Doppeldifferenzial hat eine bessere Manövrierbarkeit und Befahrbarkeit als das Fahrgestell mit Einfachdifferenzial.
8. Fo Unterschiedliche Montage Fahrgestell
Das Fahrgestell mit vier Differentialen fügt zwei Paare von Differentialradsätzen hinzu, die auf dem Fahrgestell mit zwei Differentialen basieren, wodurch sich das Fahrzeug ein stärkeres Überhol- und Manövrierverhalten. Das Fahrgestell mit Vier-Differential-Anordnung wird hauptsächlich für schwere Nutzfahrzeuge verwendet. weil sein Fahrgestell einem flexibleren, weniger verschleißanfälligen Boden entspricht und eine hohe Tragfähigkeit aufweist.
9. Einzelne Ruder Rad
Die Einzelruderradstruktur ist eine der einfachsten Fahrgestellstrukturen; sie besteht aus 1 Ruderrad und zwei Richtungsrädern, und der Gabelstapler hat ein breites Einsatzspektrum. Die Einzelruderrad-Chassisstruktur kann direkt an verschiedene Böden angepasst werden, um sicherzustellen, dass das Antriebsruderrad auf dem Boden steht. Einfache Struktur, niedrige Kosten, Einzelradantrieb, keine Notwendigkeit, den Motor mit dem Problem zu betrachten, geeignet für eine breite Palette von Umgebungen und Gelegenheiten.
10. Zweifach Ruder Rad Fahrgestell
Die Doppel-Lenkrad-Fahrgestellstruktur ist eine der gängigsten Strukturen auf dem heutigen Markt, Das Fahrgestell besteht aus zwei Antriebsrädern und einem oder mehreren Nicht-Antriebsrädern und wird in der Regel für FTS mittlerer Tragfähigkeit eingesetzt. Die Konstruktion mit zwei Lenkrädern ist auf dem Markt weit verbreitet, da sie eine 360°-Drehfunktion und eine universelle Verfahrbarkeit mit hoher Flexibilität und präzise Laufgenauigkeit.
