Inny platformy robotów mobilnych mają różne konfiguracje, a różne konfiguracje powodują różnice w wydajności, które z kolei decydują o zastosowaniu w konkretnych scenariuszach. W tym artykule przedstawiono i przeanalizowano typowe konstrukcje podwozi robotów mobilnych, głównie pod kątem konfiguracji podwozia i kół.
1. Ackerman Podwozie do dużego robota
Podwozie Ackermanna to standardowa konstrukcja stosowana w samochodach osobowych, która realizuje kierowanie i sterowanie pojazdem poprzez skręcanie kół pod różnymi kątami. Charakteryzuje się dobrą zwrotnością, stabilnością i komfortem prowadzenia.
2. TDwu kołowy Podwozie z mechanizmem różnicowym
Ten podwozie z napędem na dwa koła i mechanizmem różnicowym Konstrukcja składa się z dwóch kół różnicowych: kół napędowych oraz kół prowadzonych. W trybie automatycznej pracy wózek z takim podwoziem może poruszać się do przodu i do tyłu oraz skręcać w miejscu. W porównaniu z wózkiem z czterokołowym mechanizmem jezdnym napędzanym kołem skrętnym, ten model nie tylko pozwala zaoszczędzić miejsce dzięki eliminacji koła skrętnego, ale także umożliwia zmniejszenie gabarytów wózka, dlatego jest powszechnie stosowany w podwoziach ukrytych (latent) AMR. Podwozie różnicowe z dwoma kołami napędowymi jest szeroko wykorzystywane w scenariuszach transportu wewnątrzbudynkowego, takich jak magazynowanie, transport oraz dostawy hotelowe.
3. Czterokołowe Różnicowy Podwozie
Ten podwozie z czterema zespołami mechanizmów różnicowych dodaje dwie pary zestawów kół z mechanizmami różnicowymi do podwozia z podwójnym zespołem mechanizmów różnicowych, co zapewnia zapewnia pojazdowi lepsze właściwości terenowe i manewrowe. Podwozie z czterema zespołami mechanizmów różnicowych jest stosowane głównie w pojazdach o dużej ładowności ponieważ jego podwozie jest bardziej elastyczne, powoduje mniejsze zużycie nawierzchni i charakteryzuje się znaczną ładownością. Obecnie wiele robotów do dostaw ostatniej mili również wykorzystuje podwozie z czterema mechanizmami różnicowymi, ponieważ lepiej sprawdza się ono w pracy na śniegu zimą; na śniegu zapewnia lepsze skręcanie i poruszanie się.
4. Podwozie z czterema kołami sterującymi (robot z napędem na cztery koła i czterema kołami sterującymi – 4WD-4WS)
Ten Podwozie 4WD-4WS Konstrukcja umożliwia ruch boczny, ukośny oraz obrót w miejscu pojazdu AGV poprzez regulację kąta i prędkości 4 kół, co w ostatnich latach stało się obszarem intensywnych badań w dziedzinie ciężkich robotów mobilnych. Pojazd AGV z czterokołowym podwoziem może jednocześnie spełniać wymagania dotyczące manewrowości w wąskich przestrzeniach roboczych oraz zdolności poruszania się w złożonych warunkach drogowych panujących w hali produkcyjnej. Podwozie to znajduje zastosowanie również w przypadku, gdy sceneria aplikacji obejmuje stosunkowo wąskie ciągi komunikacyjne.
5. Podwozie z kołami Mecanum
Podwozie z kołami Mecanum to rodzaj koła omnikierunkowego o specjalnej konstrukcji. W ostatnich latach autonomiczne pojazdy AGV oparte na podwoziu z kołami Mecanum zaczęły stopniowo pojawiać się w świadomości użytkowników i odgrywać rolę w niektórych specjalnych zastosowaniach. W porównaniu z kołem uniwersalnym, podwozie z kołami Mecanum charakteryzuje się elastycznością, precyzją i wysoką wydajnością, a przy tym jest rodzajem koła uniwersalnego, które można w pełni kontrolować. Największą cechą pojazdów AGV opartych na podwoziu z kołami Mecanum w porównaniu ze standardowymi pojazdami AGV jest ich elastyczne manewrowanie oraz niewielkie zapotrzebowanie na przestrzeń.
6. Pojedynczy Różnicowy Montaż Podwozie
Podwozie z pojedynczym zespołem różnicowym składa się z regulowanych prędkościowo kół napędowych różnicowych oraz ruchomego obrotowego stołu, które razem tworzą zestaw różnicowy napędzany różnicą prędkości kół lewego i prawego. Dzięki ruchomemu mechanizmowi obrotowemu zamontowanemu w środku możliwe jest szybkie osiągnięcie stabilnego skrętu i kontroli kąta. Rozwiązanie to zapewnia lepszą siłę napędową i właściwości manewrowe, a także sprawdza się w różnych warunkach drogowych.
7. Dual Różnicowy Montaż Podwozie
Podwozie z podwójnym mechanizmem różnicowym (DDA) ma budowę podobną do podwozia z pojedynczym mechanizmem różnicowym (SDA) i składa się z dwóch par różnicowych zestawów kołowych, co pozwala na niezależne sterowanie lewym i prawym kołemPodwozie z podwójnym układem różnicowym ma lepszą manewrowość i zdolność pokonywania przeszkód niż podwozie z pojedynczym układem różnicowym.
8. Fo Różnicowy Montaż Podwozie
Podwozie z czterema zespołami mechanizmów różnicowych dodaje dwie pary zestawów kół różnicowych do podwozia z podwójnym mechanizmem różnicowym, co zapewnia zapewnia pojazdowi lepsze właściwości terenowe i manewrowe. Podwozie z czterema zespołami różnicowymi jest stosowane głównie w pojazdach o dużym udźwigu ponieważ jej podwozie jest bardziej elastyczne, powoduje mniejsze zużycie podłoża i charakteryzuje się dużą nośnością.
9. Pojedyncze Ster Koło
Konstrukcja z pojedynczym kołem skrętnym jest jedną z najprostszych konstrukcji podwozi; charakteryzuje się składa się z 1 koła skrętnego i dwóch kół kierunkowych, a wózek widłowy ma szeroki zakres zastosowań. Pojedyncza konstrukcja podwozia z kołem sterującym może być bezpośrednio dopasowana do różnych podłoży, aby zapewnić kontakt koła sterującego z podłożem. Prosta konstrukcja, niski koszt, napęd na jedno koło, bez konieczności rozważania problemów z silnikiem — odpowiednia do szerokiego zakresu środowisk i zastosowań.
10. Dual Ster Koło Podwozie
Konstrukcja podwozia z podwójnym kołem skrętnym jest jedną z najczęściej spotykanych konstrukcji na rynku, jego podwozie składa się z dwóch kół napędowych oraz jednego lub więcej kół nienapędzanych i jest zwykle stosowane w pojazdach AGV o średnim udźwigu. Konstrukcja podwozia z podwójnym skrętem kół jest szeroko stosowana na rynku, ponieważ umożliwia funkcję obrotu o 360° i ruch uniwersalny z wysoką elastyczność oraz precyzyjną dokładność jazdy.
