Diversi piattaforme robotiche mobili Configurazioni diverse comportano differenze prestazionali e le differenze prestazionali determinano lo scenario applicativo. Questo articolo introduce e analizza principalmente la struttura del telaio robotico mobile comune, esaminando la configurazione del telaio e le ruote.
1. Ackermann Telaio per robot di grandi dimensioni
Telaio Ackermann è una struttura standard per autovetture, che realizza lo sterzo e la manovrabilità del veicolo ruotando le ruote con diversi angoli di sterzata. Offre buone prestazioni di manovrabilità, stabilità e comfort.
2. TDue ruote Telaio differenziale
Il telaio differenziale a due ruote motrici La struttura è composta da due ruote differenziali: la ruota motrice e la ruota di supporto. Nello stato di funzionamento automatico, questo carrello su telaio può avanzare e retrocedere e può effettuare sterzate verticali. Rispetto al carrello con meccanismo di movimento a quattro ruote azionato da ruota sterzante, questo modello non solo consente di risparmiare spazio grazie all'eliminazione della ruota sterzante, ma permette anche di realizzare un carrello più compatto; per questo motivo è comunemente utilizzato negli AMR a trasporto sottostante. Il telaio differenziale a 2 ruote è ampiamente impiegato in scenari di distribuzione e trasporto indoor come magazzinaggio, logistica e distribuzione alberghiera.
3. Quattro ruote Differenziale Telaio
Il telaio a quattro gruppi differenziali aggiunge due coppie di gruppi ruote differenziali rispetto al telaio a doppio gruppo differenziale, garantendo prestazioni di passaggio e manovrabilità più vigorose del veicolo. Il telaio a quattro gruppi differenziali è applicato principalmente a veicoli per carichi pesanti perché il suo telaio è equivalente a una maggiore flessibilità, minore usura del terreno e una capacità di carico sostanziale. Attualmente, molti robot per la consegna dell'ultimo miglio utilizzano il telaio a quattro gruppi differenziali perché è più adatto a operare sulla neve in inverno; sulla neve, garantisce uno sterzo e un movimento migliori.
4. Telaio a quattro ruote con timone （4WD-4WS Omni Wheel Robot）.
Il Telaio 4WD-4WS La struttura realizza il movimento laterale, obliquo e rotatorio sul posto dell'AGV tramite l'angolo e la velocità delle 4 ruote, diventando un punto focale di ricerca nei robot mobili pesanti negli ultimi anni. L'AGV con struttura a telaio a 4 ruote può soddisfare contemporaneamente i requisiti di flessibilità in spazi di lavoro ristretti e di applicabilità in condizioni stradali complesse all'interno di un'officina; questo telaio può essere utilizzato se lo scenario applicativo prevede spazi di manovra ragionevolmente stretti.
5. Telaio a ruote Mecanum
Il telaio con ruote Mecanum è un tipo di ruota omnidirezionale dalla struttura speciale. Negli ultimi anni, gli AGV mobili omnidirezionali basati su telaio con ruote Mecanum hanno iniziato gradualmente a entrare nel campo visivo degli operatori e a svolgere un ruolo in alcuni scenari applicativi specifici. Rispetto alla ruota universale, il telaio con ruote Mecanum si distingue per flessibilità, precisione ed elevata efficienza, e rappresenta un tipo di ruota universale controllabile. La caratteristica principale dell'AGV basato su telaio con ruote Mecanum rispetto a un AGV generale è la manovrabilità flessibile e il ridotto ingombro operativo.
6. Singolo Differenziale Assemblaggio Telaio
Il telaio con gruppo differenziale singolo è composto da ruote motrici differenziali a velocità regolabile e da una piattaforma girevole a collegamento mobile, che insieme formano un gruppo di ruote differenziali azionato dalla differenza di velocità tra le ruote sinistra e destra. Grazie al meccanismo a piattaforma girevole mobile installato al centro, è possibile ottenere rapidamente una sterzata complessivamente stabile e un controllo dell'angolo. Questo telaio offre una migliore forza di trazione e prestazioni di manovra, ed è adatto alle esigenze di guida in varie condizioni del fondo stradale.
7. Dual Differenziale Assemblaggio Telaio
Il telaio del gruppo differenziale doppio (DDA) è simile nella struttura al telaio del gruppo differenziale singolo (SDA) e è composto da due coppie di gruppi ruota differenziali, che consentono di controllare indipendentemente le ruote sinistre e destre. Il telaio a doppio differenziale garantisce una migliore manovrabilità e capacità di superare gli ostacoli rispetto al telaio a differenziale singolo.
8. Fo Differenziale Assemblaggio Telaio
Il telaio a quattro gruppi differenziali aggiunge due coppie di ruote differenziali rispetto al telaio a doppio gruppo differenziale, il che offre prestazioni di passaggio e manovrabilità più vigorose del veicolo. Il telaio con gruppo differenziale quadruplo è utilizzato principalmente per veicoli pesanti poiché il suo telaio è più flessibile, provoca meno usura sul pavimento e offre un'elevata capacità di carico.
9. Singola Timone Ruota
La struttura a ruota sterzante singola è una delle strutture di telaio più semplici; essa è composto da 1 ruota sterzante e due ruote direzionali, e il carrello elevatore ha un'ampia gamma di applicazioni. La struttura del telaio con ruota sterzante singola può essere adattata direttamente a diversi terreni per garantire che la ruota sterzante motrice sia a contatto con il suolo. Struttura semplice, basso costo, trazione su ruota singola, nessuna necessità di considerare problemi di motorizzazione, adatta a un'ampia gamma di ambienti e applicazioni.
10. Dual Timone Ruota Telaio
La struttura del telaio a doppio volante sterzante è una delle strutture più comuni oggi sul mercato, il suo telaio è composto da due ruote motrici e una o più ruote non motrici, ed è generalmente applicato ad AGV di media portata. Il design del telaio a doppio sterzo è ampiamente utilizzato sul mercato perché consente di realizzare una rotazione a 360° e un movimento trasversale universale con elevata flessibilità e precisione di movimento accurata.
