異なる 移動ロボットプラットフォーム には異なる構成があり、異なる構成は性能差をもたらし、性能差は現場の応用を決定する。本稿では、主にロボットのシャーシ構成と車輪から、一般的な移動ロボットのシャーシ構造の他の側面を紹介し、分析した。
1. アッカーマン 大型ロボット用シャーシ
アッカーマンシャーシ は乗用車の標準的な構造であり、ステアリング角度を変えて車両を旋回させることで、車両の操舵とハンドリングを実現します。 ハンドリング性能、安定性、快適性に優れている。
2. Tウーホイール ディファレンシャルシャーシ
について 二輪駆動ディファレンシャルシャーシ 構造は、駆動輪と従動輪の2つの差動輪で構成されています。自動運転状態では、このシャーシ台車は前後に移動することができ、垂直に旋回することができます。舵輪駆動の4輪歩行機構台車に比べ、舵輪が不要で省スペース化が図れるだけでなく、台車を小型化できるため、潜在的なAMRに多く採用されています。2輪ディファレンシャルシャシーは、倉庫、運送、ホテル配送など、屋内物流・輸送シーンで広く使用されています。
3. 四輪 ディファレンシャル シャーシ
について 四輪ディファレンシャル組立シャーシ ダブルディファレンシャル組立シャーシをベースに、ディファレンシャルホイールセットを2組追加することで、以下の性能を実現します。 パッシングとマニューバー性能がより旺盛になる。 4輪ディファレンシャル組立シャーシは、主に重量物運搬車両に適用されます。 そのシャーシは、より柔軟性が高く、地面への摩耗が少なく、大きな積載能力を備えているためです。現在、多くのラストマイル配送ロボットも4輪ディファレンシャルシャーシを採用しています。4輪ディファレンシャルシャーシは、冬季の雪上での作業に適しており、雪の中でも優れた操舵性と走行性を発揮できるからです。
4.4ラダーホイールシャーシ（4WD-4WSオムニホイールロボット）
について 4WD-4WSシャーシ 構造は、4輪の角度と速度によってAGVの横移動、斜行移動、その場旋回を実現し、近年の重荷重移動ロボットにおける研究ホットスポットとなっている。4輪シャーシ構造を備えたAGVは、狭い作業スペースにおける柔軟性と、工場内の複雑な路面状況への適用性という要件を同時に満たすことができる。また、アプリケーションシナリオが合理的に狭い路側である場合には、このシャーシを使用することができる。
5.メカナムホイールシャシー
メカナムホイールシャーシは、特殊な構造を持つ全方向移動ホイールの一種である。近年では、メカナムホイールシャーシを搭載した全方向移動型AGV（無人搬送車）も徐々に注目を集め、特定の用途シーンで活躍し始めている。ユニバーサルホイールと比較して、メカナムホイールシャーシは柔軟性、精度、高効率を特徴とし、制御可能なユニバーサルホイールの一種である。メカナムホイールシャーシを搭載したAGVは、一般的なAGVと比較して、動作の柔軟性が高く、設置スペースが小さいことが最大の特徴である。
6. シングル ディファレンシャル 組立 シャーシ
シングルディファレンシャルアッセンブリーシャシーは、速度調整可能なディファレンシャルドライブホイールと可動リンケージターンテーブルで構成され、左右輪の速度差によって駆動されるディファレンシャルホイールセットを形成します。中央に設置された可動式ターンテーブル機構に依存して、全体的に安定したステアリングと角度制御を迅速に達成することができます。より優れた駆動力と操縦性能を実現し、様々な路面条件下での走行ニーズに対応します。
7. デュアル ディファレンシャル 組立 シャーシ
デュアル・ディファレンシャル・アッセンブリー（DDA）シャーシは、シングル・ディファレンシャル・アッセンブリー（SDA）シャーシと構造が似ており、次のような特徴があります。 2組のディファレンシャル・ホイールセットで構成され、左右の車輪を独立して制御できる。。デュアルディファレンシャル組立シャーシは、シングルディファレンシャル組立シャーシよりも優れた機動性と走破性を備えています。
8. フォ ディファレンシャル 組立 シャーシ
4輪ディファレンシャル組立シャーシは、2輪ディファレンシャル組立シャーシをベースに、2組のディファレンシャルホイールセットを追加したものであり、以下を実現します。 パッシングとマニューバー性能がより旺盛になる。 四輪差動アセンブリシャーシは、主に重量物運搬車両に使用される。 というのも、そのシャーシはより柔軟で、地面の摩耗や損傷が少なく、強力な耐荷重を持っているからだ。
9. シングル ラダー ホイール
シングルラダーホイール構造は、最も単純なシャシー構造のひとつである。 フォークリフトは1つの舵輪と2つの方向輪で構成され、その用途は広範囲に及ぶ。 単一舵輪のシャーシ構造は、駆動舵輪が地面にあることを保証するために、様々な地面に直接適応することができます。シンプルな構造、低コスト、単輪駆動、問題でモーターを考慮する必要がなく、幅広い環境と場面に適しています。
10. デュアル ラダー ホイール シャーシ
デュアルステアリングホイールシャーシ構造は、現在市場で最も一般的な構造の1つであり、 シャーシは2つの駆動輪と1つ以上の非駆動輪で構成され、通常、中荷重のAGVに適用される。 デュアルステアリングホイールシャーシ設計は、360°旋回機能と高精度な横移動を実現できるため、市場で広く採用されている。 柔軟性 および正確な走行精度。
