Diferente plataformas de robôs móveis têm diferentes configurações, e configurações diferentes geram diferenças de desempenho, que por sua vez determinam o cenário de aplicação. Este artigo apresenta e analisa a estrutura comum de chassis de robôs móveis, principalmente a partir da configuração do chassis e das rodas.
1. Ackerman Chassis para robô grande
Chassis Ackermann é uma estrutura padrão para carros de passeio, que realiza a direção e o controle do veículo girando-o em diferentes ângulos de esterçamento. Possui bom desempenho de dirigibilidade, estabilidade e conforto.
2. TDuas Rodas Chassis Diferencial
O chassis diferencial de tração às duas rodas A estrutura é composta por duas rodas diferenciais: a roda motriz e a roda de tração. No modo de operação automática, este chassis pode deslocar-se para a frente e para trás e girar verticalmente. Em comparação com o chassis de quatro rodas com direção por roda de comando, este modelo não só economiza espaço por eliminar a roda de comando, como também permite um chassis mais compacto, sendo por isso comumente utilizado em AMR de transporte inferior. O chassis diferencial de 2 rodas é amplamente utilizado em cenários de distribuição e transporte interior, como armazém, logística e distribuição em hotéis.
3. Quatro rodas Diferencial Chassis
O chassis de montagem diferencial quádruplo adiciona dois pares de conjuntos de rodas diferenciais com base no chassis de montagem diferencial duplo, o que proporciona proporciona ao veículo desempenho mais vigoroso de transposição e manobrabilidade. O chassis de montagem diferencial quádruplo é aplicado principalmente em veículos de carga pesada porque o seu chassis é equivalente a um sistema mais flexível, com menor desgaste do solo e capacidade de carga substancial. Atualmente, muitos robôs de entrega de última milha também utilizam o chassis diferencial quádruplo, pois esse tipo de chassis é mais adequado para operar na neve durante o inverno; na neve, ele oferece melhor esterçamento e movimentação.
4. Chassis de quatro rodas de leme （Robô de roda Omni 4WD-4WS）
O Chassis 4WD-4WS A estrutura realiza o movimento lateral, oblíquo e rotativo in loco do AGV por meio do ângulo e da velocidade das 4 rodas, o que se tornou um tema de pesquisa relevante em robôs móveis de carga pesada nos últimos anos. O AGV com estrutura de chassis de quatro rodas pode atender simultaneamente aos requisitos de flexibilidade em espaços de trabalho estreitos e de aplicabilidade em condições complexas de piso em uma fábrica, e este chassis pode ser utilizado quando o cenário de aplicação exigir manobras em corredores razoavelmente estreitos.
5. Chassis de rodas Mecanum
O chassis com rodas Mecanum é um tipo de roda omnidirecional de estrutura especial. Nos últimos anos, os AGVs móveis omnidirecionais baseados em chassis com rodas Mecanum também começaram a ganhar visibilidade e a desempenhar um papel em alguns cenários de aplicação específicos. Em comparação com a roda universal, o chassis com rodas Mecanum caracteriza-se pela flexibilidade, precisão e alta eficiência, sendo um tipo de roda universal controlável. A maior característica do AGV baseado em chassis com rodas Mecanum em relação aos AGVs convencionais é a sua operação flexível e a reduzida ocupação de espaço.
6. Único Diferencial Montagem Chassis
O chassis com conjunto diferencial simples é composto por rodas motrizes diferenciais de velocidade ajustável e uma mesa giratória articulada móvel, que juntas formam um conjunto de rodas diferenciais acionado pela diferença de velocidade entre as rodas esquerda e direita. Com base no mecanismo de mesa giratória móvel instalado no centro, é possível realizar rapidamente uma direção estável e um controle preciso do ângulo. Proporciona melhor força de tração e desempenho de manobra, sendo adequado para necessidades de deslocamento em diversas condições de piso.
7. Duplo Diferencial Montagem Chassis
O chassis do Conjunto Diferencial Duplo (DDA) é semelhante em estrutura ao chassis do Conjunto Diferencial Único (SDA) e consiste em dois pares de conjuntos de rodas com tração diferencial, permitindo que as rodas esquerda e direita sejam controladas de forma independente. O chassis com montagem de dupla diferencial oferece melhor manobrabilidade e capacidade de transposição do que o chassis com montagem de diferencial único.
8. Fo Diferencial Montagem Chassis
O chassis de montagem diferencial quádruplo adiciona dois pares de conjuntos de rodas diferenciais com base no chassis de montagem diferencial duplo, o que proporciona proporciona ao veículo desempenho mais vigoroso de transposição e manobrabilidade. O chassis com conjunto diferencial quádruplo é utilizado principalmente em veículos de carga pesada pois o seu chassis é equivalente a uma estrutura mais flexível, com menos desgaste no piso e forte capacidade de carga.
9. Simples Leme Roda
A estrutura de roda de direção simples é uma das estruturas de chassis mais simples; é composto por 1 roda de leme e duas rodas direcionais, e a empilhadeira tem uma ampla gama de aplicações. A estrutura do chassis com roda de direção única pode ser diretamente adaptada a diversos terrenos, garantindo que a roda de direção fique em contacto com o solo. Estrutura simples, baixo custo, tração em roda única, sem necessidade de considerar problemas com o motor, adequado para uma ampla gama de ambientes e ocasiões.
10. Duplo Leme Roda Chassis
A estrutura de chassis com dupla roda direcional é uma das estruturas mais comuns no mercado atual, O chassis é composto por duas rodas motrizes e uma ou mais rodas não motrizes, sendo geralmente aplicado em AGVs de carga média. O design de chassis com dupla direção por rodas é amplamente utilizado no mercado, pois permite função de rotação de 360° e deslocamento universal com alta flexibilidade e precisão de deslocamento.
