Diferentes plataformas robóticas móviles tienen diferentes configuraciones, y las diferentes configuraciones generan diferencias de rendimiento, las cuales determinan la aplicación en el escenario correspondiente. Este artículo analiza principalmente la estructura del chasis de los robots móviles más comunes, desde aspectos como la configuración del chasis y las ruedas.
1. Ackerman Chasis para robot grande
Chasis Ackermann es una estructura estándar para automóviles de pasajeros, que logra la dirección y el manejo del vehículo girándolo con diferentes ángulos de dirección. Ofrece un buen comportamiento de manejo, estabilidad y comodidad.
2. TRueda doble Chasis diferencial
El chasis diferencial de tracción a dos ruedas La estructura consta de dos ruedas diferenciales: la rueda motriz y la rueda de seguimiento. En el estado de operación automática, este carro con chasis puede desplazarse hacia adelante y hacia atrás, y puede girar verticalmente. En comparación con el carro de mecanismo de desplazamiento de cuatro ruedas impulsado por rueda direccional, este modelo no solo ahorra espacio al eliminar la rueda direccional, sino que también permite fabricar un carro más pequeño, por lo que se utiliza comúnmente en AMR de tipo latente. El chasis diferencial de dos ruedas se usa ampliamente en escenarios de distribución y transporte en interiores, como almacenamiento, transporte y distribución hotelera.
3. Cuatro ruedas Diferencial Chasis
El chasis con ensamblaje de cuatro diferenciales añade dos pares de juegos de ruedas diferenciales sobre la base del chasis con ensamblaje de doble diferencial, lo que proporciona el vehículo ofrece un rendimiento de paso y maniobrabilidad más potente. El chasis con ensamblaje de cuatro diferenciales se aplica principalmente a vehículos de trabajo pesado, ya que su estructura equivale a un sistema más flexible, con menor desgaste sobre el terreno y una capacidad de carga sustancial. Actualmente, muchos robots de entrega de última milla también utilizan el chasis de cuatro diferenciales porque resulta más adecuado para operar en la nieve durante el invierno, donde ofrece mejor dirección y movimiento.
4. Chasis de cuatro ruedas timón （4WD-4WS Omni Wheel Robot）
El Chasis 4WD-4WS La estructura logra el movimiento lateral, oblicuo y de rotación en el lugar del AGV mediante el ángulo y la velocidad de las 4 ruedas, lo que se ha convertido en un punto de investigación clave en robots móviles de carga pesada en los últimos años. El AGV con estructura de chasis de 4 ruedas puede cumplir simultáneamente los requisitos de flexibilidad en espacios de trabajo reducidos y aplicabilidad en condiciones de carretera complejas dentro de un taller, y este chasis puede utilizarse si el escenario de aplicación tiene un espacio razonablemente estrecho.
5. Chasis de ruedas Mecanum
El chasis de ruedas Mecanum es un tipo de rueda omnidireccional de estructura especial. En los últimos años, los AGV móviles omnidireccionales basados en chasis de ruedas Mecanum también han comenzado a aparecer gradualmente en el mercado y a desempeñar un papel en algunos escenarios de aplicación específicos. En comparación con la rueda universal, el chasis de ruedas Mecanum se caracteriza por su flexibilidad, precisión y alta eficiencia, y es un tipo de rueda universal que puede controlarse. La mayor ventaja del AGV basado en chasis de ruedas Mecanum frente a los AGV convencionales es su operación flexible y su reducido espacio de ocupación.
6. Individual Diferencial Ensamblaje Chasis
El chasis de conjunto diferencial simple está compuesto por ruedas motrices diferenciales de velocidad ajustable y una plataforma giratoria de enlace móvil, que juntas forman un juego de ruedas diferenciales accionado por la diferencia de velocidad entre las ruedas izquierda y derecha. Gracias al mecanismo de plataforma giratoria móvil instalado en el centro, se puede lograr rápidamente una dirección y un control de ángulo estables en su conjunto. Proporciona una mejor fuerza de tracción y maniobrabilidad, y es adecuado para las necesidades de conducción en diversas condiciones de la vía.
7. Dual Diferencial Ensamblaje Chasis
El chasis del conjunto diferencial doble (DDA) es similar en estructura al chasis del conjunto diferencial simple (SDA) y consiste en dos pares de conjuntos de ruedas diferenciales, lo que permite que las ruedas izquierda y derecha se controlen de forma independienteEl chasis de ensamblaje de doble diferencial ofrece mejor maniobrabilidad y capacidad de paso que el chasis de ensamblaje de diferencial simple.
8. Fo Diferencial Ensamblaje Chasis
El chasis con ensamblaje de cuatro diferenciales añade dos pares de juegos de ruedas diferenciales sobre la base del chasis con ensamblaje de doble diferencial, lo que proporciona el vehículo ofrece un rendimiento de paso y maniobrabilidad más potente. El chasis de conjunto diferencial cuádruple se utiliza principalmente para vehículos de servicio pesado ya que su chasis equivale a una mayor flexibilidad, menor desgaste del suelo y una fuerte capacidad de carga.
9. Simple Timón Rueda
La estructura de rueda direccional simple es una de las estructuras de chasis más sencillas; esta Consta de 1 rueda direccional y dos ruedas fijas, y el montacargas tiene una amplia gama de aplicaciones. La estructura del chasis con rueda direccional única puede adaptarse directamente a diversos terrenos para garantizar que la rueda direccional de tracción esté en contacto con el suelo. Estructura simple, bajo costo, tracción de una sola rueda, sin necesidad de considerar problemas de alineación del motor, adecuado para una amplia gama de entornos y aplicaciones.
10. Doble Timón Rueda Chasis
La estructura de chasis de doble rueda direccional es una de las estructuras más comunes en el mercado actual, su chasis está compuesto por dos ruedas motrices y una o más ruedas no motrices, y se aplica generalmente a AGV de carga media. El diseño de chasis con doble rueda de dirección se utiliza ampliamente en el mercado porque permite realizar una función de rotación de 360° y un desplazamiento universal con alta flexibilidad y una precisión de desplazamiento exacta.
