مختلف منصات الروبوتات المتنقلة لها تكوينات مختلفة، والتكوينات المختلفة تؤدي إلى اختلافات في الأداء، واختلافات الأداء تحدد سيناريو التطبيق. تتناول هذه المقالة بشكل أساسي هيكل الهيكل المشترك للروبوتات المتنقلة وتحلله من جوانب تكوين الهيكل والعجلات وغيرها.
1. أكرمان هيكل للروبوتات الكبيرة
هيكل أكرمان هو هيكل قياسي لسيارات الركاب، ويحقق توجيه المركبة والتحكم بها من خلال تدوير المركبة بزوايا توجيه مختلفة. تتميز بقدرة ممتازة على المناورة، والثبات، والراحة.
2. Tهيكل تفاضلي الهيكل التفاضلي
الـ هيكل تفاضلي بعجلتين يتكون هذا الهيكل من عجلتين تفاضليتين: عجلة القيادة والعجلة التابعة. في وضع التشغيل الآلي، تتحرك عربة هذا الهيكل للأمام والخلف وتدور في مكانها عمودياً. وبالمقارنة مع العربات ذات العجلات الأربع الموجهة بمحرك دفع، يوفر هذا النموذج مساحة أكبر بفضل الاستغناء عن عجلة التوجيه، كما يمكن تصنيع العربة بحجم أصغر، ولذلك يُستخدم بشكل شائع في روبوتات AMR الكامنة. يُستخدم الهيكل التفاضلي ثنائي الدفع على نطاق واسع في سيناريوهات التوزيع والنقل الداخلي مثل المستودعات والنقل وتوزيع الفنادق.
3. هيكل رباعي الدفع تفاضلي الهيكل
الـ هيكل تفاضلي رباعي التجميع يضيف زوجين من مجموعات العجلات التفاضلية استناداً إلى الهيكل التفاضلي مزدوج التجميع، مما يمنح يمنح المركبة قدرة عبور ومناورة أكثر قوة. يتم تطبيق هيكل التجميع التفاضلي الرباعي بشكل أساسي على المركبات الثقيلة لأن هيكله يعادل مرونة أكبر، وتآكل أقل على الأرض، وقدرة تحميل كبيرة. حالياً، تستخدم العديد من روبوتات التوصيل للميل الأخير أيضاً الهيكل التفاضلي الرباعي لأن الهيكل التفاضلي الرباعي أكثر ملاءمة للعمل في الثلوج في الشتاء؛ في الثلوج، يمكن أن يكون هناك توجيه وحركة أفضل.
. هيكل بأربع عجلات توجيه (روبوت بعجلات شاملة 4WD-4WS)
الـ هيكل بدفع رباعي وتوجيه رباعي 4WD-4WS يحقق هذا الهيكل الحركة الجانبية والمائلة والدوران في المكان لمركبات AGV من خلال التحكم في زاوية وسرعة العجلات الأربع، وأصبح نقطة بحث ساخنة في الروبوتات المتنقلة الثقيلة في السنوات الأخيرة. تلبي مركبات AGV ذات الهيكل الرباعي متطلبات المرونة في المساحات الضيقة والقدرة على العمل في ظروف الطرق المعقدة داخل الورشة في الوقت نفسه، ويمكن استخدام هذا الهيكل عندما تكون مساحة التطبيق ضيقة بشكل معقول.
5. هيكل عجلات ميكانوم
هيكل عجلات ميكانوم هو نوع من العجلات شاملة الاتجاهات ذات بنية خاصة. في السنوات الأخيرة، بدأت مركبات AGV المتنقلة شاملة الاتجاهات القائمة على هيكل عجلات ميكانوم تظهر تدريجياً في السوق وتلعب دوراً في بعض سيناريوهات التطبيق الخاصة. بالمقارنة مع العجلات الشاملة العادية، يتميز هيكل عجلات ميكانوم بالمرونة والدقة والكفاءة العالية، وهو نوع من العجلات الشاملة التي يمكن التحكم بها. أكبر ما يميز مركبات AGV القائمة على هيكل عجلات ميكانوم مقارنة بمركبات AGV العامة هو مرونة تشغيلها وصغر المساحة التي تشغلها.
6. التجميع تفاضلي التجميع الهيكل
يتكون هيكل التجميع التفاضلي الأحادي من عجلات دفع تفاضلية قابلة لتعديل السرعة وقرص دوار متحرك متصل، ويشكلان معاً مجموعة عجلات تفاضلية تُدار بفارق سرعة العجلتين اليمنى واليسرى. وبفضل آلية القرص الدوار المتحرك المثبتة في المركز، يمكن تحقيق توجيه ثابت وتحكم دقيق في الزاوية بسرعة. يوفر هذا الهيكل قوة دفع وأداء مناورة أفضل، وهو مناسب لمتطلبات القيادة في مختلف ظروف الطرق.
7. مزدوج تفاضلي التجميع الهيكل
الهيكل التفاضلي المزدوج (DDA) مشابه في البنية للهيكل التفاضلي الفردي (SDA) و يتكون من زوجين من مجموعات العجلات التفاضلية، مما يسمح بالتحكم المستقل في العجلات اليسرى واليمنى. يتمتع الهيكل التفاضلي مزدوج التجميع بقدرة أفضل على المناورة والعبور مقارنة بالهيكل التفاضلي أحادي التجميع.
8. فو تفاضلي التجميع الهيكل
يضيف الهيكل التفاضلي رباعي التجميع زوجين من مجموعات العجلات التفاضلية استناداً إلى الهيكل التفاضلي مزدوج التجميع، مما يمنح يمنح المركبة قدرة عبور ومناورة أكثر قوة. يُستخدم الهيكل التفاضلي الرباعي بشكل أساسي للمركبات الثقيلة لأن هيكله يعادل مرونة أكبر، وتآكل أقل على الأرض، ويمتلك قدرة تحميل قوية.
9. عجلة توجيه مفردة التوجيه عجلة
يُعد هيكل عجلة التوجيه المفردة من أبسط هياكل الهيكل؛ يتكون من عجلة دفة واحدة وعجلتين اتجاهيتين، وللرافعة الشوكية مجموعة واسعة من التطبيقات. يمكن تكييف هيكل عجلة الدفة المفردة مباشرة مع مختلف الأراضي لضمان بقاء عجلة الدفة الدافعة على الأرض. هيكل بسيط، تكلفة منخفضة، دفع بعجلة واحدة، لا حاجة للنظر في مشكلة المحرك، مناسب لمجموعة واسعة من البيئات والمناسبات.
10. عجلتا توجيه التوجيه عجلة الهيكل
هيكل عجلة القيادة المزدوجة هو أحد أكثر الهياكل شيوعاً في السوق اليوم، يتكون من عجلتي دفع وعجلة واحدة أو أكثر غير دافعة، ويُستخدم عادة في مركبات AGV ذات الحمولة المتوسطة. تصميم هيكل عجلتي التوجيه المزدوج يستخدم على نطاق واسع في السوق لأنه يمكنه تحقيق وظيفة الدوران 360 درجة والحركة العرضية الشاملة بدقة عالية المرونة ودقة تشغيل عالية.
