Différents plateformes robotiques mobiles présentent différentes configurations, et différentes configurations entraînent des différences de performance, lesquelles déterminent le scénario d'application. Cet article présente et analyse principalement la structure des châssis de robots mobiles courants, sous l'angle de la configuration du châssis et des roues.
1. Ackermann Châssis pour grand robot
Châssis Ackermann est une structure standard pour les voitures particulières, qui réalise la direction et la tenue de route du véhicule en le faisant tourner selon différents angles de braquage. Il offre de bonnes performances de maniabilité, une bonne stabilité et un bon confort.
2. TDeux roues Châssis différentiel
Le châssis différentiel à deux roues motrices La structure se compose de deux roues différentielles : la roue motrice et la roue suiveuse. En mode de fonctionnement automatique, ce chariot sur châssis peut avancer et reculer et peut effectuer des virages verticaux. Par rapport au chariot à mécanisme de déplacement à quatre roues entraîné par roue directionnelle, ce modèle permet non seulement d'économiser de l'espace grâce à la suppression de la roue directionnelle, mais aussi de réduire la taille du chariot ; il est donc couramment utilisé dans les AMR à portage. Le châssis différentiel à 2 roues est largement utilisé dans les scénarios de distribution et de transport en intérieur tels que l'entreposage, le transport et la distribution hôtelière.
3. Quatre roues Différentiel Châssis
Le châssis à quatre ensembles différentiels ajoute deux paires d'ensembles de roues différentiels par rapport au châssis à double ensemble différentiel, ce qui offre des performances de franchissement et de manœuvrabilité accrues pour le véhicule. Le châssis à quatre ensembles différentiels est principalement appliqué aux véhicules lourds car son châssis équivaut à une solution plus flexible, avec moins d'usure du sol, et une capacité de charge substantielle. Actuellement, de nombreux robots de livraison du dernier kilomètre utilisent également le châssis à quatre différentiels, car ce dernier est plus adapté au travail dans la neige en hiver ; dans la neige, il permet une meilleure direction et une meilleure mobilité.
4. Châssis à quatre roues directrices （4WD-4WS Omni Wheel Robot）
Le Châssis 4WD-4WS La structure réalise les mouvements latéral, oblique et de rotation sur place de l'AGV grâce à l'angle et à la vitesse des 4 roues, ce qui est devenu un sujet de recherche majeur dans le domaine des robots mobiles lourds ces dernières années. L'AGV doté d'une structure de châssis à 4 roues peut répondre simultanément aux exigences de flexibilité dans les espaces de travail étroits et d'adaptabilité aux conditions de sol complexes en atelier, et ce châssis peut être utilisé si le scénario d'application présente un espace latéral raisonnablement restreint.
5. Châssis à roues Mecanum
Le châssis à roues Mecanum repose sur des roues omnidirectionnelles à structure particulière. Ces dernières années, les AGV mobiles omnidirectionnels basés sur un châssis à roues Mecanum ont progressivement fait leur apparition et jouent un rôle dans certains scénarios d'application spécifiques. Par rapport à la roue universelle, le châssis à roues Mecanum se distingue par sa flexibilité, sa précision et son rendement élevé ; il s'agit d'une roue universelle pilotable. La principale caractéristique d'un AGV à châssis Mecanum par rapport à un AGV classique réside dans sa manœuvrabilité et son encombrement réduit.
6. Simple Différentiel Assemblage Châssis
Le châssis à double différentiel assemblé se compose de roues motrices différentielles à vitesse variable et d'une plaque tournante à liaison mobile, qui forment ensemble un train de roues différentiel entraîné par la différence de vitesse entre les roues gauche et droite. Grâce au mécanisme de plaque tournante mobile installé au centre, une direction stable et un contrôle précis de l'angle peuvent être obtenus rapidement. Ce châssis offre une meilleure force de traction et des performances de manœuvre supérieures, et convient aux besoins de déplacement sur divers types de terrains.
7. Dual Différentiel Assemblage Châssis
Le châssis à double assemblage différentiel (DDA) a une structure similaire à celle du châssis à simple assemblage différentiel (SDA). se compose de deux paires de trains de roues différentiels, permettant un contrôle indépendant des roues gauche et droiteLe châssis à double différentiel offre une meilleure maniabilité et une meilleure capacité de franchissement que le châssis à différentiel unique.
8. Fo Différentiel Assemblage Châssis
Le châssis à quatre ensembles différentiels ajoute deux paires de trains différentiels par rapport au châssis à double ensemble différentiel, ce qui lui confère des performances de franchissement et de manœuvrabilité accrues pour le véhicule. Le châssis à quatre différentiels assemblés est principalement utilisé pour les véhicules lourds car son châssis offre une plus grande flexibilité, une usure réduite du sol et une capacité de charge élevée.
9. Unique Gouvernail Roue
La structure à roue directionnelle unique est l'une des structures de châssis les plus simples ; elle se compose d'une roue directionnelle et de deux roues folles, et le chariot élévateur offre un large éventail d'applications. La structure de châssis à roue directionnelle unique peut être directement adaptée à divers terrains afin de garantir que la roue motrice directionnelle reste en contact avec le sol. Structure simple, coût réduit, entraînement par roue unique, sans nécessité de gérer les problèmes de motorisation : cette solution convient à une large gamme d'environnements et d'applications.
10. Dual Gouvernail Roue Châssis
La structure à double roue directionnelle est l'une des structures les plus courantes du marché actuel, son châssis se compose de deux roues motrices et d'une ou plusieurs roues non motrices, et est généralement utilisé pour les AGV de charge moyenne. La conception du châssis à double roue directionnelle est largement utilisée sur le marché car elle permet une rotation à 360° et un déplacement omnidirectionnel avec une grande flexibilité et une précision de déplacement élevée.
