다양한 이동로봇 플랫폼 구성이 서로 다르면 성능 차이도 발생하며, 이러한 성능 차이에 따라 적용 가능한 사용 환경이 결정된다. 본 논문에서는 주로 로봇 섀시 구성과 바퀴 등 여러 측면을 중심으로 일반적인 이동형 로봇 섀시 구조를 소개하고 분석한다.
1. 애커먼 대형 로봇용 섀시
애커만 섀시 를 지원하는 풍부한 전문 지식을 제공합니다. 승용차의 표준 구조로, 다른 조향 각도로 차량을 회전시켜 차량 조향과 핸들링을 실현합니다. 핸들링 성능, 안정성, 승차감이 우수합니다.
2. Two-Wheel 차동 섀시
그 2륜 구동 차동 섀시 구조는 구동 휠과 종동 휠이라는 두 개의 차동 휠로 구성됩니다. 자동 운전 상태에서 이 섀시 트롤리는 전진과 후진이 가능하며 수직 회전이 가능합니다. 조향 휠 구동 방식의 4륜 보행 기구 트롤리와 비교할 때, 이 모델은 조향 휠이 없어 공간을 절약할 수 있을 뿐만 아니라 트롤리를 더 작게 만들 수 있어 잠복형 AMR에 일반적으로 사용됩니다. 2륜 차동 섀시는 창고, 운송, 호텔 배송 등 실내 배송 및 운송 시나리오에서 널리 사용됩니다.
3. 사륜구동 Differential 섀시
그 4차동 조립 섀시 2중 차동 조립 섀시를 기반으로 2쌍의 차동 휠 세트를 추가하여 다음을 제공합니다. 차량에 더 강력한 주파(通過) 성능과 기동 성능을 부여합니다. 4차동 조립 섀시는 이중 차동 조립 섀시를 기반으로 2쌍의 차동 휠셋을 추가하여 다음을 제공합니다. 그 이유는 이 섀시가 더 유연하고 지면 마모가 적으며 상당한 하중 용량을 갖추고 있기 때문입니다. 현재 많은 라스트마일 배송 로봇도 4차동 섀시를 사용합니다. 4차동 섀시는 겨울철 눈길에서 더 잘 작동할 수 있고, 눈 위에서 더 나은 조향과 이동이 가능하기 때문입니다.
4. 4륜 조향 섀시 (4WD-4WS 전방향 주행 로봇)
그 4WD-4WS 섀시 구조는 4개 휠의 각도와 속도를 통해 AGV의 횡행, 사행, 정지 회전 운동을 구현하며, 최근 몇 년간 중하중 이동 로봇 분야의 연구 핫스팟이 되었습니다. 4륜 섀시 구조의 AGV는 좁은 작업 공간에서의 유연성과 작업장 내 복잡한 도로 조건에서의 적용성을 동시에 충족할 수 있으며, 적용 시나리오가 합리적으로 좁은 도로변인 경우 이 섀시를 사용할 수 있습니다.
5. 메카넘 휠 섀시
메카넘 휠 섀시는 특수 구조의 전방향 휠의 일종입니다. 최근 몇 년간 메카넘 휠 섀시 기반의 전방향 이동 AGV도 점차 사람들의 시야에 들어오기 시작했으며 일부 특수 적용 시나리오에서 역할을 하고 있습니다. 범용 휠과 비교할 때 메카넘 휠 섀시는 유연성, 정밀성, 고효율이 특징이며 제어가 가능한 범용 휠의 일종입니다. 메카넘 휠 섀시 기반 AGV가 일반 AGV와 비교하여 가장 큰 특징은 유연한 운전과 작은 공간 점유입니다.
6. 싱글 Differential 조립 섀시
단일 차동 어셈블리 섀시는 속도 조절이 가능한 차동 구동 휠과 이동식 링키지 턴테이블로 구성되며, 이들이 함께 좌우 휠의 차속에 의해 구동되는 차동 휠셋을 형성합니다. 중앙에 설치된 이동식 턴테이블 기구에 의존하여 전체적으로 안정적인 조향과 각도 제어를 신속하게 완료할 수 있습니다. 더 나은 구동력과 기동 성능을 제공할 수 있으며 다양한 도로 조건에서의 주행 요구에 적합합니다.
7. 듀얼 Differential 조립 섀시
Dual Differential Assembly (DDA) 섀시는 Single Differential Assembly (SDA) 섀시와 구조가 유사하며, 두 쌍의 차동 차륜으로 구성되어 있어, 좌우 차륜을 독립적으로 제어할 수 있다. 이중 차동 조립 섀시는 단일 차동 조립 섀시보다 기동성과 주파성(통과성)이 더 우수합니다.
8. Fo Differential 조립 섀시
4차동 조립 섀시는 2중 차동 조립 섀시를 기반으로 2쌍의 차동 휠 세트를 추가하여 다음을 제공합니다. 차량에 더 강력한 주파(通過) 성능과 기동 성능을 부여합니다. 4차동 차대 조립체는 주로 대형 차량에 사용됩니다. 그 이유는 이 섀시가 더 유연하고 지면 마모가 적으며 강력한 하중 용량을 갖추고 있기 때문입니다.
9. 단일 방향타 바퀴
단일 조향 휠 구조는 가장 간단한 섀시 구조 중 하나입니다. 러더 휠 1개와 방향 휠 2개로 구성되며, 지게차는 광범위한 적용 분야를 가지고 있습니다. 단일 조향 휠 섀시 구조는 다양한 지면에 직접 적응하여 구동 조향 휠이 지면에 닿도록 보장할 수 있습니다. 구조가 간단하고 비용이 저렴하며 단일 휠 구동으로 모터 동기화 문제를 고려할 필요가 없어 다양한 환경과 장소에 적합합니다.
10. 듀얼 방향타 바퀴 섀시
듀얼 스티어링 휠 섀시 구조는 현재 시장에서 가장 일반적인 구조 중 하나입니다. 이 섀시는 두 개의 구동 휠과 하나 이상의 비구동 휠로 구성되며 일반적으로 중하중 AGV에 적용됩니다. 이중 조향 휠 섀시 설계는 360° 회전 기능과 높은 정밀도의 전방향 이동을 구현할 수 있어 시장에서 널리 사용됩니다. 유연성 정밀한 주행 정확도를 가지므로 시장에서 널리 사용됩니다.
