Móvil Robot Composition
Los robots móviles son robots capaces de desplazarse de forma autónoma o semiautónoma por distintos entornos y realizar tareas preprogramadas. Comprender Comparación entre AGV y AMR en el ámbito de los robots móviles ofrece una visión más detallada sobre este tema. A diferencia de los robots fijos tradicionales, los robots móviles son como seres humanos con cerebro y cuerpo. Tienen la capacidad de percibir su entorno, tomar decisiones y caminar. Los robots móviles se componen principalmente de cuatro partes:
| Componentes de robots móviles | Efecto |
| Controlador central | El controlador es similar al cerebro humano, con capacidades de cálculo, análisis y toma de decisiones, responsable de la planificación de la trayectoria y la toma de decisiones durante la ejecución de la tarea. |
| Sensores | Los sensores son equivalentes a los sentidos humanos; entre ellos destacan, principalmente, los sensores lidar, los sensores ultrasónicos, las cámaras y los sensores infrarrojos, que se utilizan para percibir y aprender todo el proceso de cómo se orientan los robots móviles autónomos. |
| Accionamiento del chasis | El accionamiento del chasis es similar al de los pies humanos y responde a los mensajes del "cerebro" a través de un chasis con ruedas, orugas o piernas para ajustar la velocidad y la dirección del movimiento en tiempo real, lo que permite una navegación precisa hasta la ubicación del objetivo. |
| Plataforma informática | La plataforma de software es el programa integrado en el robot, como ROS (Robot Operating System), que facilita a los investigadores el desarrollo secundario y la ampliación funcional de los robots móviles. |
Tipos de Mobile Robots
A nivel internacional, los robots móviles se dividen generalmente en dos grandes categorías: robots móviles de servicio y robots móviles industriales. Los robots móviles de servicio incluyen robots de recepción de hoteles, robots aspiradores domésticos, robots repartidores de restaurantes, etc.; los robots industriales incluyen robots de manipulación de materiales en fábricas, robots recolectores de fruta, robots de manipulación portuaria, robots de manipulación para la construcción, robots de reparto, robots escáneresetc. A grandes rasgos, podemos clasificar los robots móviles en las siguientes categorías basándonos en diferentes métodos de clasificación:
Clasificación por presencia o ausencia de métodos de orientación
Los robots móviles pueden clasificarse en robots guiados y robots no guiados en función de si disponen o no de dispositivos de guiado.
| Clasificación | Descripción |
| Guiado | Guiar el movimiento colocando objetos guía continuos o intermitentes en la superficie de la carretera. |
| 1. Tipo de ruta fija | Guiar el movimiento mediante la colocación de marcas de guía continuas en la superficie de la carretera |
| 2. Tipo de trayectoria semifija | Desplazamiento mediante la colocación de balizas guía intermitentes en la calzada |
| Sin guía | Método de desplazamiento sin objetos guía en la calzada, basado en la detección de la propia posición o trayectoria. |
| 1. Tipo de apoyo en tierra | Método para desplazarse sin depender de objetos guía, utilizando dispositivos de guía por encima del suelo para detectar la propia posición o trayectoria. |
| 2. Tipo móvil autónomo | Un método para desplazarse sin utilizar objetos guía, empleando sensores a bordo para detectar la propia posición o trayectoria. |
Clasificación por tipos de accionamiento
En función de los distintos mecanismos de accionamiento de los robots móviles, pueden clasificarse en accionamiento por ruedas, accionamiento por orugas, accionamiento por patas y accionamiento híbrido. Entre ellos, los de ruedas se dividen en robot de chasis con tracción diferencial en las dos ruedas, robot de chasis con tracción diferencial a las cuatro ruedas, robot con chasis de tracción omnidireccional (capaz de moverse en todas las direcciones, incluidos los giros laterales, diagonales y sobre la marcha), y Robot de accionamiento Ackermann (similar a los coches, donde las ruedas delanteras dirigen y proporcionan propulsión).:
La siguiente tabla ofrece una visión detallada de las diferencias y ejemplos de aplicación de varios robots de ruedas clasificados por tipo de accionamiento.
1. Diferencial de dos ruedas
Estructura: Consta de dos ruedas motrices + ruedas de apoyo; la dirección se consigue mediante la diferencia de velocidad entre las dos ruedas motrices.
Características: Estructura sencilla, 2 motores, Bajo coste, Radio de giro reducido
Aplicable: Aspiradora doméstica, robot de reparto a restaurantes
2. Diferencial en las cuatro ruedas
Estructura: Compuesto por cuatro ruedas motrices, cada una de las cuales se controla de forma independiente, el desplazamiento y los giros se consiguen mediante un diferencial entre las ruedas de la izquierda y las de la derecha.
Características: En comparación con la tracción a dos ruedas, tiene una mayor capacidad de carga y es más adecuada para carreteras en mal estado
Aplicable: Robots de inspección, robots para la manipulación de mercancías en almacenes
3. Ackermann
Estructura: Al igual que un turismo, cuenta con dirección delantera y tracción trasera o a las cuatro ruedas.
Características: Alta velocidad movimiento y una mayor eficiencia en la conducción.
Aplicable: Vehículos sin conductor, vehículos logísticos de reparto no tripulados
4. Ruedas omnidireccionales
Estructura: Gracias a las ruedas Mecanum u omnidireccionales, puede desplazarse en todas las direcciones, como por ejemplo en diagonal, lateralmente y girando sobre sí mismo.
Característica: Es muy flexible y puede pasar por espacios estrechos, pero tiene una capacidad de carga limitada.
Aplicable: Robots de transporte de material hospitalario
Clasificación de los robots según su aplicación
En función de su uso previsto, los robots móviles pueden clasificarse en robots móviles de transporte de carga, robots móviles de tipo palé, robots móviles de arrastre de palés, carretillas elevadoras no tripuladas, robots comerciales de limpieza de suelos, robots de servicio, sistemas de manipulación de materiales en estanterías y brazos robóticos con dispositivos acoplados, entre otros. Para más detalles, consulte la tabla siguiente.
Robot móvil para el transporte de mercancías
| Nombre del producto representativo | Fotografía | Producto enlace |
| Pioneer LX |  | https://robots.ros.org/pioneer-lx/ |
| WYN200 |  | https://www.tanabe-ind.co.jp/mechatronics/agv-wyn-200 |
| KKS AGS |  | https://kks-j.co.jp/ags/ |
| Fetchrobo Freight500 |  | https://fetchrobotics.borealtech.com/freight-robots/?lang=en |
| Fdata ROBOT A011 |  | https://www.fdatabot.com/robots/2WD-indoor-robotics-chassis/ |
Robot móvil encubierto de sobremesa
| Nombre del producto representativo | Fotografía | Enlace del producto |
| Swisslog |  | https://www.swisslog.com |
| Oppent ECART |  | https://www.oppent.com/en/solutions |
| MiR MiR100 |  | https://cssi.com/product/mir100-amr/ |
| Grenzebach |  | https://www.grenzebach.com/en-us/markets/intralogistics/ |
| Remolcador Aethon T2.5 |  | https://aethon.com/ |
Sistema logístico de manipulación de estanterías
| Nombre del producto representativo | Fotografía | Enlace del producto |
| Geek+M200C |  | https://www.geekplus.com/product/moving |
| Prime |  | https://www.primerobotics.com/robots/shelf-to-person/ |
| Mir elevador 600 |  | https://mobile-industrial-robots.com/products/applications/mir-shelf-lift-600 |
Robot equipado con un AMR robótico
| Productos representativos | Fotografía | Productos |
| Robotnik RB-KAIROS+ |  | https://robotnik.eu/products/mobile-manipulators/ |
| clearpathrobotics |  | https://clearpathrobotics.com/husky-ugv-mobile-manipulation/ |
| Manipulador móvil Fetch |  | https://fetchrobotics.borealtech.com/robotics-platforms/fetch-mobile-manipulator/?lang=en |
| Robotnik |  | https://robotnik.eu/mobile-manipulators-combining-mobility-and-manipulation-for-diverse-environments/ |
| Omron |  | https://automation.omron.com/en/us/industries/electric-vehicle-manufacturing/r/moma |
UnmanneForkliftft
| Productos representativos | foto | Enlace del producto |
| toyotaforklif |  | https://www.toyotaforklift.com/lifts/automated-guided-vehicles |
| Hyster |  | https://www.hyster.com/en-us/north-america/technology/automation/hyster-automation/#220ae7b8-907a-45d3-9fd7-771640464661 |
| Seegrid VGV |  | https://seegrid.com/ |
| lindeRobo Balyo |  | https://www.balyo.com/ |
Robot comercial de limpieza de suelos
| Productos representativos | Fotografía | Enlace del producto |
| Avidbots Neo |  | https://avidbots.com/ |
| T7AMR |  | https://www.tennantco.com/en_us/1/machines/scrubbers/robotic-scrubbers.html |
| Fybots |  | https://www.fybots.com/ |
| cleanfix |  | https://cleanfix-robotics.com/ |
Robot de servicio
| Productos representativos | Fotografía | Enlace del producto |
| Robot de reparto en hoteles, robot de relevo |  | https://relayrobotics.com/relay-delivery-robots-for-hotels/ |
| Robot de reparto de última milla Starship |  | https://www.starship.xyz/ |
| robot restaurante Robot Keenon T10 |  | https://www.robotlab.com/delivery-robots?srsltid=AfmBOopbfShRobot Keenon T10kdqerpPTfbMX90r1ymuNAbigdTdvlBn7V_Mc4rehDss14 |
| Robot de inspección Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/market-served/police-robots/ |
| robot cosechador Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/fruit-picking-robots/ |
| robot logístico de reparto Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/logistics-robots/ |
| Robots de reparto portuarios Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/dock-transportation-robot/ |
| Robot de escaneo de estanterías Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/scanning-robot/ |
| Robot de reparto agrícola Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/agricultural-transportation-robot/ |
| Robot de manipulación logística industrial Fdata Robot |  | https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/factory-material-transportation-robot/ |
| Robot de transporte para la construcción |  | https://www.fdatabot.com/market-served/transportation-robots/construction-transportation-robot/ |
| Robot de carga de drones |  | https://www.fdatabot.com/unmanned-drones-robotic-complex/ |
Cómo elegir el robot móvil adecuado
Elegir el robot móvil (AGV/AMR) adecuado es crucial para el éxito de un proyecto. Por ello, hay que tener en cuenta múltiples factores. A continuación se indican varios factores a tener en cuenta a la hora de seleccionar un robot móvil.
Paso 1: Aclare los requisitos de su proyecto
Al ponerse en contacto con los fabricantes de robots móviles, es necesario que reflexione detenidamente sobre las siguientes cuestiones.
1. ¿Qué tarea realizará el robot móvil?
Transporte: ¿Qué se transporta? (Productos semiacabados, productos acabados, estanterías, palés, alimentos, fruta)
Remolque: ¿Se tira de los materiales o se enganchan?
Inspección: ¿Inspección en interiores o exteriores, o en lugares especiales como minas?
2. Carga de los robots móviles
Dimensiones del producto: Las dimensiones de la mercancía que se va a desplazar, incluidos la longitud, la anchura, la altura y el centro de gravedad, determinan el tamaño de la superficie de carga del robot.
3. Entorno operativo del robot móvil
En interiores o al aire libre: ¿El ambiente interior es un almacén, un taller u otro espacio? Considere si las zonas interiores requieren acceso por ascensor y si hay umbrales que deban cruzarse. Para las zonas exteriores, ten en cuenta la pendiente y las condiciones de la carretera.
Condiciones del terreno: ¿La superficie es un suelo de cemento plano, suelo epoxi o planchas de acero irregulares con huecos? Esto afecta a los métodos de navegación y a la selección de las ruedas.
Nivel de interacción persona-máquina: ¿Se trata de una zona densamente poblada, una zona mixta peatones-vehículos o una zona completamente aislada y sin vigilancia? Esto está directamente relacionado con las normas de seguridad.
Obstáculos dinámicos: ¿Hay un gran número de personas, carretillas elevadoras u otros vehículos en movimiento aleatorio en el entorno?
Infraestructura: ¿Hay suficiente anchura, ascensores o puertas automáticas? ¿Es necesario modificar el entorno para el robot (por ejemplo, instalando códigos QR o paneles reflectantes)?
4. ¿Qué tipo de flujo de trabajo se necesita?
Complejidad de la ruta: ¿Se trata de un simple transporte punto a punto, del punto A al punto B, o requiere pasar por varias estaciones y detenerse en varios puntos?
Requisitos de interfaz: ¿Necesita interactuar automáticamente con ascensores, puertas automáticas, cintas transportadoras, vías de rodillos o ascensores?
Método de carga: ¿Se trata de carga manual, carga de oportunidad (carga automática en una estación de carga durante los descansos de las tareas) o intercambio de baterías?
Requisitos de programación: ¿Es necesario que varios robots trabajen coordinados? ¿Es necesaria la integración con su MES (sistema de ejecución de fabricación), WMS (sistema de gestión de almacenes) o ERP (sistema de planificación de recursos empresariales)?
5. 5. Indicadores de resultados
Eficiencia: ¿Cuántos desplazamientos deben realizarse por hora/día? Esto impone requisitos a la velocidad, la aceleración y el tiempo de cambio de tarea del robot. –
Fiabilidad: ¿Cuál es el tiempo de actividad previsto? (por ejemplo, >99,5%)
Precisión: ¿Cuál es el requisito de precisión de repetibilidad para el punto de acoplamiento? (¿±10 mm, ±5 mm o ±1 mm?) Esto es fundamental para la carga y descarga.
Paso 2: Evaluar las principales opciones tecnológicas: Método de navegación
| Métodos de navegación | Principio | Ventajas | Desventajas | Escenarios aplicables |
| Cinta magnética | Desplázate por bandas magnéticas o clavos magnéticos fijados al suelo. | Bajo coste, recorrido fijo, tecnología madura, alta precisión | Dificultades para cambiar la trayectoria (requiere volver a aplicarlo), sin interferencias metálicas en el suelo | Manipulación sencilla con recorridos fijos, entornos estables y requisitos de alta precisión |
| Lidar SLAM | Escanea el entorno circundante (paredes, pilares, etc.) con un radar láser para construir un mapa y determinar la ubicación. | Gran flexibilidad (ruta establecida mediante software, fácil de cambiar), sin necesidad de modificar el entorno, adecuado para entornos dinámicos complejos. | Coste elevado, puede ser inestable en entornos con características repetitivas o espacios abiertos (como grandes almacenes) | El flujo mixto hombre-máquina, con cambios frecuentes de ruta, es la opción más habitual en los almacenes modernos. |
| SLAM visual | Utiliza una cámara para identificar características del entorno o marcadores especiales para determinar la ubicación. | Menor coste potencial, mayor información | Sensibles a los cambios de luz, con una elevada complejidad computacional y una estabilidad que se ve fácilmente afectada por el entorno | Aplicaciones que requieren una iluminación estable y son sensibles a los costes, como los almacenes de comercio electrónico |
| Código QR | Lee códigos QR en el suelo para determinar la ubicación. | Gran precisión de posicionamiento, bajo coste | Necesidad de etiquetado frecuente, mantenimiento elevado (los códigos se ensucian o estropean con facilidad), poca flexibilidad del recorrido | Requisitos de acoplamiento de alta precisión para estaciones de picking "mercancía a persona |
| Navegación inercial (odometría) + | Suele combinarse con otros métodos, como los codificadores de rueda y las IMU (unidades de medición inercial) para calcular la ubicación. | Proporciona una estimación continua de la posición | Se produce un error acumulativo, por lo que es necesario realizar una calibración periódica. | Como herramienta auxiliar de navegación, puede utilizarse junto con códigos QR o pines magnéticos. |
Conclusión: Actualmente, el SLAM láser es la tendencia dominante para aplicaciones flexibles e inteligentes. A menos que existan requisitos especiales de alta precisión o trayectorias fijas de bajo coste, debe considerarse prioritario.
Paso 3: Método de desplazamiento (tipo de chasis)
Diferencial de dos ruedas: El tipo más común, compuesto por dos ruedas motrices y varias ruedas pivotantes. Tiene una estructura sencilla, bajo coste y radio de giro cero. Es adecuado para la mayoría de los escenarios de transporte en interiores.
Ruedas McNaughton: Permiten el movimiento omnidireccional (hacia delante, hacia atrás, hacia la izquierda, hacia la derecha, en diagonal, lateralmente y en rotación). Muy flexible, adecuado para funcionar en espacios estrechos. Sin embargo, es caro, requiere una superficie de suelo lisa y tiene un alto consumo de energía. Se utiliza habitualmente en logística médica.
Volante: Similar al mecanismo de dirección de un automóvil. Gran capacidad de carga, funcionamiento suave, adecuado para aplicaciones de servicio pesado (clase tonelada y superior) y de alta velocidad en exteriores. Sin embargo, tiene un radio de giro grande. De uso común en agricultura y logística industrial.
Paso 4: Rendimiento de seguridad
Protección de seguridad multinivel: Los sensores láser para evitar obstáculos, la visión y la fusión de varios sensores ultrasónicos permiten planificar la trayectoria, evitar colisiones y reducir el riesgo de colisión, así como un botón de parada de emergencia para situaciones inesperadas.
Certificación: cumplimiento de las normas internacionales de seguridad (como CE, UL, etc.).
Paso 5: Capacidad de integración de software y sistemas
Sistema de programación (sistema de gestión de flotas): El núcleo de la colaboración entre varios robots. Un buen sistema de programación puede optimizar la asignación de tareas, la planificación de rutas y la gestión del tráfico para evitar atascos y bloqueos.
Apertura de API: ¿Puede interactuar fácilmente con sus sistemas de nivel superior (WMS/MES/ERP) para lograr la distribución de tareas, la información de estado y la carga de datos?
Robot móvil Evaluación y selección de proveedores
1. Elaborar una lista de candidatos:
Si quieres encontrar un empresa de robots móvilesUtilice búsquedas en Internet, ferias del sector y recomendaciones de colegas para elaborar una lista de entre 3 y 5 posibles proveedores.
2. Comunicar los requisitos:
Facilita a cada proveedor los requisitos detallados identificados en el paso 1 y pídeles que presenten propuestas y presupuestos preliminares.
3. Ver demostraciones in situ (¡fundamental!):
Es fundamental observar las demostraciones en el entorno de su empresa (prueba de concepto, PoC). Pida a los proveedores que lleven el robot a sus instalaciones para realizar pruebas y evaluar su maniobrabilidad, precisión, estabilidad y la interacción hombre-máquina en situaciones reales. Observa cómo reacciona el robot ante obstáculos dinámicos (por ejemplo, peatones que aparecen de repente). Comprueba su precisión de acoplamiento.
4. Evalúe la solidez integral del proveedor:
Equipo técnico: ¿Son profesionales y responden con rapidez? Casos de éxito: ¿Tienen casos de éxito similares a los de tu sector? Puedes visitar las instalaciones de un cliente para averiguarlo. Servicio posventa: ¿Cuál es el tiempo de respuesta del servicio posventa? ¿Es suficiente el suministro de piezas de recambio? ¿Ofrecen asistencia remota?
5. Coste total de propiedad (TCO)
No se limite a comparar el precio unitario de los robots. Calcule el coste total de propiedad, incluyendo: precio de compra del hardware, tasas de licencia del software, tasas de despliegue e implantación, tasas de modificación del entorno, tasas de mantenimiento tras la instalación y tasas de formación.
Resumen: Lista de selección rápida para elegir el proveedor de chasis adecuado
El futuro de los robots móviles
Ante el continuo aumento de los costes laborales, los robots desempeñan un papel cada vez más importante en nuestras vidas. En la actualidad, problemas mundiales como el envejecimiento de la población y las dificultades de contratación son cada vez más graves. En el futuro, los robots móviles se utilizarán ampliamente en industrias manufactureras como la de semiconductores, nuevas energías, transporte y fabricación de productos electrónicos 3C, promoviendo mejoras de calidad y eficiencia y un desarrollo de alta calidad en diversas industrias.
PREGUNTAS FRECUENTES
¿Cuál es la diferencia entre un AGV y un AMR?
Los AGV (vehículos guiados automáticamente) siguen rutas fijas utilizando cintas magnéticas, cables o marcadores. Los AMR (robots móviles autónomos) utilizan una navegación basada en SLAM con LiDAR y cámaras para planificar dinámicamente sus trayectorias, esquivar obstáculos y adaptarse a entornos cambiantes sin necesidad de modificar la infraestructura.
¿Cuánto cuesta un robot móvil?
Los costes de los robots móviles oscilan entre $10 000, en el caso de los AGV básicos, y $100 000 o más, en el caso de los AMR avanzados con autonomía total. El precio depende de la capacidad de carga útil, la tecnología de navegación (LiDAR frente a la basada en cámaras), los requisitos de personalización y las necesidades de integración de software.
¿Qué sectores son los que más utilizan los robots móviles?
Entre los principales sectores que utilizan robots móviles se encuentran el almacenamiento y la logística (gestión de pedidos de comercio electrónico), la fabricación de automóviles, el montaje de productos electrónicos, la sanidad (logística hospitalaria), la agricultura y la transformación de alimentos y bebidas.
¿Cuáles son los componentes principales de un robot móvil?
Un robot móvil consta de: chasis y sistema de propulsión (ruedas/ruedas Mecanum/orugas), sistema de alimentación (batería + BMS), sensores de navegación (LiDAR/cámaras/IMU), sistema de control (PC industrial/controlador integrado), sensores de seguridad (parada de emergencia/escáneres láser) y módulos de comunicación (WiFi/5G).
¿Cómo elegir el robot móvil adecuado para mi almacén?
Empieza por definir: el peso y las dimensiones de la carga útil, las condiciones del suelo y las limitaciones de espacio, la precisión de navegación requerida, la integración con los sistemas WMS/ERP existentes y si necesitas personalización OEM/ODM. A continuación, compara los fabricantes utilizando una matriz de puntuación ponderada.
